多足电控吸附攀爬机器人的设计-郑州轻工业学院.pdfVIP

第２８卷　第２期 郑 州 轻 工 业 学 院学 报 （自然 科 学版 ） Ｖｏｌ．２８　Ｎｏ．２ ２０１３年４月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＺＨＥＮＧＺＨＯＵＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＬＩＧＨＴＩＮＤＵＳＴＲＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ａｐｒ．２０１３ 文章编号：２０９５－４７６Ｘ（２０１３）０２－００１８－０４ 多足电控吸附攀爬机器人的设计 代光辉，　崔光照，　过金超 （郑州轻工业学院 河南省信息化电器重点实验室，河南 郑州 ４５０００２） 摘要：通过引入电流变胶ＥＲＧ（ｅｌｅｃｔｒｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌｇｅｌ）充当绝缘层来制备电控吸附阵列，以改进阵列 的吸附性能．在此基础上设计了多足攀爬机器人．攀爬试验显示，机器人可吸附在玻璃、木材和混凝 土壁面，静止吸附在玻璃壁面上最大承载力接近１．０ｋｇ． 关键词：电流变胶；电控吸附；吸附阵列；多足攀爬机器人 中图分类号：ＴＰ２４２．６　　文献标志码：Ａ　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９５－４７６Ｘ．２０１３．０２．００５ Ｄｅｓｉｇｎｏｆｍｕｌｔｉｐｅｄｃｌｉｍｂｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏａｄｈｅｓｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＤＡＩＧｕａｎｇｈｕｉ，　ＣＵＩＧｕａｎｇｚｈａｏ，　ＧＵＯＪｉｎｃｈａｏ （Ｈｅ′ｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｌｅｃｔｒｉｃＡｐｐｌｉａｎｃｅｓ，ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙ，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５０００２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｅｗａｄｈｅｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍｕｌｔｉｐｅｄｃｌｉｍｂｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅａｄｈｅｓｉｏｎｆｏｒｃｅ ａｎｄｒｅｌｉａｂｌｅａｄｈｅｓｉｏｎｂｙｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇＥＲＧ（ｅｌｅｃｔｒｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌｇｅｌ）ｉｎｓｔｅａｄｏｆｔｈｅｏｒｄｉｎａｒｙｉｎｓｕｌａｔｉｎｇｇｅｌ，ｔｏ ｆｉｌｌｔｈｅｉｎｓｕｌａｔｉｎｇｌａｙｅｒｏｆａｄｈｅｓｉｏｎａｒｒａｙａｎｄｉｍｐｒｏｖｅａｄｓｏｒｐｔｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ｔｈｅｃｌｉｍｂｉｎｇｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｓｃａｎａｄｓｏｒｂｔｈｅｓｕｒｆａｃｅｏｆｇｌａｓｓ，ｗｏｏｄａｎｄｃｏｎｃｒｅｔｅ，ｔｈｅｌａｒｇｅｓｔｃａｒｒｙｉｎｇｃａｐａｃｉｔｙｏｆ ｓｔａｔｉｃａｄｓｏｒｐｔｉｏｎｉｎｓｕｒｆａｃｅｏｆｇｌａｓｓｉｓ１．０ｋｇ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＥＲＧ；ｅｌｅｃｔｒｏａｄｈｅｓｉｏｎ；ａｄｈｅｓｉｏｎａｒｒａｙ；ｍｕｌｔｉｐｅｄｃｌｉｍｂｉｎｇｒｏｂｏｔ 存在气体泄漏现象，对凸凹不平的壁面适应性较 ０　引言 强，但是只适合在导磁面上吸附工作；推力吸附结 攀爬机器人作为一种能够在垂直壁面或高空 构简单，但是效率低，受环境影响大，且不易控制； 位置进行作业的特种智能机器人，得到了越来越广 夹持力吸附不需要提供额外的吸附装置，易于小型 ［１－２］ 化，但是要求壁面粗糙度高或硬度低且容易插入； 泛的关注 ．目前，攀爬机器人已在消防、核工业、 石化行业、造船业和太空作业等领域得到了广泛应 仿生吸附灵活性强，可实现小型化设计，但是制造 用．要成功实现攀爬应用，攀爬机器人必须具备吸 成本较高，加工难度大． 附能力、移动能力及载重能力．吸附能力是机器人 电控吸附技术是一种新颖的吸附技术，本质上 实现墙体攀爬的先决条件，是目前国内外攀爬机器 为静电控吸附．２００７年，东京大学首先提出了柔性 ［１１］ 人的研究重点．