反馈控制引论IntroductiontoFeedbackControl-Read.docVIP

哈 尔 滨 工 业 大 学 教 学 日 历 课程名称 自动控制理论双语） 授课日期 2005 年 春 季学期 授课教师 刘思久 适用班级 试验班 2005 年 2 月 18 日 2005 年 春 季学期教学日历 课程名称 自动控制原理 授课学时 62 授课班级 试验班 教材 Morris Driels: “Linear Control System Engineering” （线性控制系统工程） 序号 授课 日期 授课 学时 授课 方式 授课内容 教材 页数 1 第1周二 12节 2 课堂 M1 反馈控制引论 Introduction to Feedback Control 通过书中淋浴水温控制系统说明闭环思想，并指导阅读英文； 例1汽轮机调速 例2 电机位置控制， 例3 飞机着陆 M1 P1-21 2 第1周三 56节 2 课堂 MA 拉氏变换及其求解微分方程的应用 Review of Laplace Transforms and Their use in Solving Differential Equations 通过列写典型物理系统的微分方程说明动态系统的基本概念； 复习： 拉氏变换求解微分方程，揭示该法本质（代数方程和频率特性）； MA P620-623 3 第1周五 12节 2 课堂 M2 传递函数和方框图变换 Transfer Function and Block Diagram Algebra 传递函数定义: 分析加速度计； 方框图变换: 串联环节、反馈情况、多输入、变换表、 例1微分方程=传函，例2磁场控制电机，例3方框图变换 M2 P22-36 4 第2周二 12节 2 课堂 M3一阶系统 First-Order System 物理对象：机械构件、阻容电路、液位； 动态响应：冲激、阶跃、斜波、谐波； 反馈系统； 复平面：零点和极点、主导极点 例1画幅相频率特性 大 应、fer Function；2力放大器建模； 3电机传函求零极点 M3 P37-56 5 第2周五 12节 2 课堂 M4 二阶系统 Second-Order System 物理对象： 机械构件、阻容电路、电机； 动态响应： 阶跃响应、斜波响应 例：求无阻尼频率、阻尼比、阻尼频率、稳态误差； 确定满足特性的参数 M4 P57-74 6 第3周二 12节 2 课堂 M5二阶系统时域响应 Second-Order System Time-Domain Response 斜波响应、谐波响应；系统极点和瞬态响应之间的关系； 时域特性参数规定 例：求带宽频率处的相移；确定控制器增益，满足稳定和阶跃响应； M5 P75-92 7 第3周三 56节 2 课堂 M6二阶系统扰动抑制和速率控制 Second-Order System：Disturbance Rejection and Rate Feedback 电机控制框图；开环和闭环下的扰动抑制；速度反馈控制 例： 确定控制器增益以求位置误差、阻尼频率和阻尼比； 求速度传函、无/常数扰动的稳态速度； M6 P93-110 8 第4周五 12节 2 课堂 M7 高阶系统 Higher-Order System 降阶：根据主导极点，vans 和 Bode；三阶系统 ；闭环零点的作用 Effect of A Closed-Loop Zero 例：化减系统，比较阶跃响应；注意闭环零点对超调的作用； 求补偿器传函参数、系统增益等参数，以满足超调要求； M7 P111-124 9 第4周二 12节 2 课堂 M8 稳态误差 System Type：Stedy-State Errors 系统类型，阶跃、斜波、加速输入下的稳态误差；非单位反馈控制系统 例：求控制系统的稳态误差；求满足系统稳态误差的增益； M8 P125-144 10 第4周五 12节 2 课堂 Routh‘s Method，劳斯判据； 总结、测验、讲评 补充内容，强调控制系统时域的分析方法 11 第5周二 12节 2 课堂 M9根轨迹的幅值和相位方程 Root Locus：Magnitude and Phase Equations根轨迹：幅值和相位方程 例：确定一定增益下的闭环极点； 画根轨迹，找出规律； M9 P145-172 12 第5周三 56节 2 课堂 M10根轨迹绘制规则 Rules for Ploting the Root L