模糊pid自整定算法在plc中的实现.pdfVIP

第33卷第2期 辽宁科技大学学报 V01．33No．2 20lO年4月 of ofScienceand Apr．，2010 Journal University TechnologyLiaoning 模糊PID自整定算法 在PLC中的实现 王童谣1，胡建易2 (1．大连交通大学电气信息学院，辽宁大连112001；2．辽宁科技大学电子与信息工程学院。辽宁鞍山114051) 摘 要：为了将模糊控制理论更好地应用到现场，提出了一种结合MATLAB仿真软件的PIE实现复杂模糊 控制算法的快捷方法。实验结果表明，基于s7软件平台实现模糊PID自整定控制算法。对水位控制较常规 PID控制调节时间减少90s，超调量降低4％，改善系统的性能。模糊规则调节过程验证了结合MATLAB的 PIE编程灵活性和便捷性。 关键词：s7；模糊PID；MATLAB 中图分类号：TP273．4文献标识码：A文章编号：1674—1048(2010)02．0149—04 模糊控制将人的生产经验总结提炼成模糊控制规则，不依赖对象模型进行直接推理，在一些典型的 非线性、大时滞控制系统中取得了比常规PID更好的控制效果【l’4】。目前，大多数模糊控制算法只停留 在仿真阶段，并没有应用于工业实际。文献[5．7]提出了针对不同控制对象在PLC中实现模糊PID控 制的算法，但没有详细阐述具体实现的方法；文献[8]提出了一种PLC的编程策略，但在实现过程中较 为繁琐，不利于现场调试和程序修改。针对模糊控制在实现中存在的问题，本文介绍一种在程序设计实 现上采用MATLAB仿真软件和S7编程软件结合的具体方法，并将该算法用于S7—300中。 1 模糊PID算法及实现 选择水箱液位控制作为研究对象，液位系统具有时变、滞后等特性。常规PID控制器以其成熟的 技术在工业控制中得到了广泛的应用，典型常规PID控制只能利用一组固定参数进行控制，不能兼顾 动态和静态性能，鲁棒性较差，对非线性、大时滞、时变参数等系统难以获得满意的控制效果。简单模 糊控制器将采样时所获得的误差及误差变化信号，根据其模糊化结果查询模糊控制表，转换为精确量 后，直接作用于被控对象，极易在平衡点附近产生小振幅振荡，使整个控制系统不能拥有良好的动态品 质差。模糊PID控制克服了常规PID控制和简单模糊控制的缺点。 1．1模糊PID算法 变K。、Ki和K。的模糊PID自整定算法克服了常规PID和简单模糊控制两种方法的缺点，但其参 数选择具有一定的盲目性，调试时间相对较长。本文提出一种变△K。、△Ki和△K。的模糊PID自整 定算法，可克服前面三种算法的缺点，达到更优的控制效果。其控制结构如图1所示。 1．2模糊控制器的实现 用PLC实现模糊控制算法由模糊化程序、模糊推理程序和解模糊程序三部分组成。其中，模糊推 理程序在PLC中实现较为困难，主要体现在模糊规则的编写、模糊规则表的生成和模糊规则的调试与 修改三个环节。模糊规则主要由语言变量和IF-THEN语句构成，采用S7编程软件平台没有对应 收稿日期：2010-01．09。 作者简介：王童谣(1989一)，女，辽宁鞍山人。 万方数据 ·150· 辽宁科技大学学报 第33卷 的软件包，实现需要用户采用基本指令完成，难度较大；在调试过程中，若模糊规则发生变化，修改和调 试过程十分耗时。为提高PLC的编程和调试效率，采用离线计算查询表的方法，使用MATLAB软件的 Editor，可方便地获得复杂的查询表。 Simulink和Fuzzy工具箱——FIS 图l模糊PID自整定控制结构图 Stmtureof control Fig．1 fuzzy-PIDadaptive (1)隶属函数 在MATLAB中建