智能化巡检机器人在超高压变电站的应用.pdfVIP

2014年第3期 上 海 电力 智能化巡检机器人在超高压变电站的应用 李 炼，袁 成 ，温德康 (国网上海市电力公司检修公司 ，上海 200063) 摘 要 ：随着上海 电网智能变 电站及无人值守变 电站 的增多，变 电站 中固定及周期性的巡检工作将渐渐减少 ， 而减少 的巡检频率可由智能机器人所替代 。介绍了变 电站智能巡检机器人 的构成、机器人新技术 的应用 ，并 对 比了智能巡检机器人和变电站运维人员人工巡检工作 ，表 明智能巡检机器人 的应用对减轻运维人员的一 次设备巡视工作、红外测温工作、巡视工作 的数据统计工作都有很大帮助，并对机器人在老站 中推广使用方法 提 出了改进措施 。 关键词 ：机器人 ；智能巡检 ；RFID；智能识别 中图分类号 ：TP242；TM63 文献标 志码 ：B 变电站的运维工作就是 “巡视检查找缺陷，倒 振动的响声表现 出来，所以听往往是发现故障的 闸操作无差错”。变 电站的设备巡检工作 以往是 关键 。当运行设备的绝缘发生破坏时 ，常常伴 随 依靠运维人员进行定时定量的周期性 日常巡视来 有异 味，如发 电有臭氧味，端子箱端子接触不 良， 完成 ，随着智能变 电站及无人值守变 电站无人变 有烧焦味 ，所以嗅也是判断运行设备绝缘的关键 。 电站的增多 ，变电站 中固定及周期性 的工作将渐 设备存在缺陷或隐患 ，有的运维人员能发现 ，有的 渐减少 ，而各变电站减少 的巡检频率将 由智能机 不能发现 。这除了与运维巡视人员对设备的熟悉 器人所替代 。由此解放 出来的人员 ，将从事 电网 程度 、技术水平、工作经验 、态度 、责任心和精神状 系统的倒闸操作、系统事故处理 、设备的专业巡检 态有很大关系外 ，还与巡视人员采用的巡视设备 和设备维护等工作 。国内变电站智能机器人 已 和记录手段有关 。以前 ，对电力系统设备的缺陷 发展到第 4代 ，通过整合 了机器人技术 、电力设 发现和设备的常规检查等信息记录都采用手工记 备非接触检测技术 、多传感器融合技术 、模式识 录。手工记录常会 出现记录不完整 ，容易丢失 。 别技术 、导航定位技术以及物联 网技术等 ，能够 特别是一些严重缺陷未能及 时上报、分析和处理 实现变 电站全天候 、全方位 、全 自主智能巡检和 及未进行缺陷的跟踪巡视 ，从而可能发生严重事 监控 。 故 ，造成不必要 的损失 ，而且事故发生后缺乏故障 分类 、系统分析、责任不清等 ，这样很难满足对上 1 人工巡检和机器人巡检对 比 海 电网安全 日益提高的要求 。 1．1 人工巡检 1．2 机器人巡检 人工现场巡视就是变电站运维人员在现场进 变电站设备智能巡检机器人的构造如图 1所 行设备巡视 ，对运行设备进行感观的、简单的定性 示 。智能巡检机器人可代替人工完成变电站高压 判断，主要通过看 、触 、听、嗅等去实现的。通过看 变 电设备的多数巡检作业。 可以检查注油设备有无渗漏情况、设备参数是否 1)看可 以通过智能机器人 中的可见光探头 正常 ，夜间闭灯检查设备的放电及电晕现象 、设备 和红外摄像仪完成 。 的绝缘情况和有无放 电痕迹 ，雨雪天检查导体上 2)听通过机器人 中的拾音器采集设备运行 的积雪溶化及雨水的蒸汽热气流的情况，刮风时 中发出的声