自控原理考研复习总结.doc

自动控制原理 自控控制是指在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化。 反馈的输出量与输入量相减，称为负反馈；反之，则称为正反馈。 自动控制原理系统基本组成示意图 测量元件：测量被控对象的需要控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要转化为电量。 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量。 比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出它们之间的偏差。 放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。 执行元件：直接作用于被控对象，使其被控量发生变化，达到预期的控制目的。 校正元件：也称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件。 对自动控制系统性能的基本要求：稳定性、快速性、准确性 系统的传递函数：线性系统，在零初始条件下，输出信号的拉普拉斯变换与输入信号的拉普拉斯变换之比。 典型环节： 比率环节： 惯性环节： 积分环节： 微分环节： 一阶微分环节： 振荡环节： 延迟环节： 数学模型：微分方程、传递函数、结构图、信号流图、频率特性等 结构图的等效变换：（例） 无源电气网络的传递函数：P46习题2.7 用梅森公式求系统的闭环传递函数：P38例2.9 第三章： 典型输入信号： 动态性能指标： 1．延迟时间td：响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间，叫延迟时间。 2．上升时间tr：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。对于有振荡的系统，也可定义为响应从零第一次上升到稳态值所需的时间。 3. 峰值时间tp：响应曲线超过其稳态值达到第一个峰值所需要的时间。 4. 调节时间ts：指响应到达并保持在稳态值或内所需的时间。 5. 超调量：指响应的最大偏离量h(tp)与稳态值的差与稳态值的比，用百分号来表示，即 6．振荡次数(: ：是指在调节时间ts内，h(t)波动的次数。 稳态性能指标：稳态误差 一阶系统单位阶跃相应曲线 二阶系统在不同值得瞬态相应曲线 二阶系统阶跃响应的性能指标： 临界阻尼 ；过阻尼；欠阻尼 超调量只是的函数，阻尼比越小超调量越大 左图为：阻尼比与超调量之间的关系 调节时间的计算： 劳斯判据：系统特征方程式的根全部都再s左半平面的充分必要条件是劳斯表的第一列系数全部为正数。如果劳斯表第一列出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一列各系数符号的改变次数，代表特征方程式的正实部根的数目。（P66） 掌握绘制系统根轨迹的基本法则 对于稳定的系统，闭环主导极点越远离虚轴，即闭环主导极点的实部绝对值越大，系统振荡越严重，从而系统超调量增大，振荡次数增多，引起系统的调整时间增加。 常见的开环零极点分布及相应的根轨迹图（P101） 作业4-4（P120）答案： ] 惯性环节的伯德图 Nyquist图绘制方法： 写出A(ω) 和((ω) 的表达式； 分别求出ω = 0和ω =+∞ 时的G(jω)； Nyquist图与实轴的交点； 如果有必要，可求Nyquist图与虚轴的交点，交点可利用G(jω)的实部Re[G(jω)]=0的关系式求出，也可利用∠G(jω) = n·90°(其中n为正整数)求出； 必要时画出Nyquist图 勾画出大致曲线。 系统各频段的作用： 低频段：系统的稳定性能 中频段：系统的动态性能 高频段：系统的抗干扰能力 例题5-4（P139） 例题5-8（P152） 重要 串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点： （1）超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的幅值在高频衰减特性。 （2）用频率法进行超前校正，指在提高开环对数幅频渐进线在截止频率处的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)，和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。 （3）对同一系统超前校正系统的频带宽度一般总大于滞后校正系统，因此，如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。对于这种情况，宜对系统采用滞后校正。 （4）超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。 （5）滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。 工程最佳系统：二阶工程最佳系统、三阶工程最佳系统、四阶工程最阶系统。 采样定理： 若已知连续信号的最大角频谱为，采样周期为，则当采样周期满足时，采样信号才能较好地复现连续函数的形式。 离散系统的数学模型：差分方程、脉冲传递函数（差分方程通过Z变换得到脉冲传