机电一体化 第六章 伺服驱动控制系统设计.ppt

第六章 伺服驱动控制系统设计 第一节 伺服驱动控制系统设计分析 第二节 步进电动机控制系统设计 第三节 直流电动机调速控制系统设计 第四节 交流电动机伺服驱动控制系统设计 第一节 伺服驱动控制系统设计分析 一、 伺服驱动控制系统分类及特点 1. 伺服驱动控制系统分类： (1) 按照动力源的类型分类： ① 液压伺服驱动控制系统；② 气压伺服驱动控制系统；③ 电机伺服驱动控制系统。 (2) 按照控制信号分类： ① 标准信号控制系统；② 检测信号控制系统；③ 计算机输出信号控制系统。 (3) 按照控制方法分类： ① 模拟电路控制系统；② 计算机程序控制系统。 2. 伺服驱动控制系统特点 (1) 液压驱动系统的特点 ① 功率大。② 驱动系统体积小。③ 控制性能好。 ④ 维护修理方便。 ⑤ 成本较高。⑥ 适用范围广。 (2) 气压驱动控制系统特点： ① 成本低。 ② 清洁、安全。 ③ 输出功率和力比较小。 ④ 体积较大。 ⑤ 控制稳定性能差。 ⑥ 结构简单，维护修理方便。 ⑦ 适用范围较广。 (3) 电机驱动控制系统的特点： 它的最大特点是电源的获得方便，体积小，不需中间变速机构，简化了机械传动系统，使用与维护都很方便。电机驱动系统比较常用的是步进电动机、直流伺服电机、交流伺服电机、力矩电机等。 ① 直流伺服电机和交流伺服电机驱动的特点： A. 输出功率较大 B. 体积较大，质量重 C. 电机及电源的投资花费少，使用成本低。 D.从结构和控制方式上来看，直流伺服电机的结构较为复杂，加之有电刷，需要干净无粉尘、无易燃品的环境，还需要直流电源。 E. 相对步进电机驱动来说，直流伺服和交流伺服驱动的功率大，输出力矩大，速度快（转速高），控制精度高，价格高。 ② 步进电动机驱动的特点： A. 步进电机的功率小，输出力矩较小，适用于中、小型机电一体化系统。 B. 无论从电机还是驱动电源，体积都比较小，控制系统可以不需反馈元件，因而驱动装置整体体积小。 C. 步进电机的控制性能好，可精确地控制转子的转角和转速，有良好的缓冲定位能力。步进电机本身就是一种脉冲式数字控制的装置，极易与计算机连接，构成智能化控制系统。 D. 控制系统比较简单，特别是在微机控制的情况下，硬件电路更加简单。步进电机既是驱动元件，又是脉冲角位移变换元件。不需反馈元件，因而控制方法比较简单。 E. 当控制脉冲数很小，细分数较大时，运行速度达到每转30分钟。 F.体积小、自定位和价格低是步进电动机驱动控制的三大优势。 G. 步进电机控制系统抗干扰性好 二、 伺服驱动控制系统设计的基本要求 1. 高精度控制 2. 快速响应好、无超调 3. 调速范围宽、低速稳定性好 4. 快速的应变能力和过载能力强 5. 无感应干扰 6. 结构与质量要小 三、 伺服驱动控制系统设计的基本原则 1. 配套性原则 2.可靠性原则 3.系统安全性原则 4. 适应性原则 5. 结构尺寸及质量满足总体技术要求原则 第二节 步进电动机控制系统设计 步进电动机是由电脉冲控制的特种电动机。对应于每一个电脉冲，电动机将产生一个恒定量的步进运动，即产生一个恒定量的角位移或线位移。电动机运动步数由脉冲数来决定，运动方向由脉冲相序来决定，在一定时间内转过的角度或平移的距离由脉冲数决定，借助于步进电动机可以实现数字信号的变换。它是自动控制系统以及数字控制系统中广泛应用的执行元件。步进电动机控制系统的组成如图6-1所示。 一、 步进电动机的类型和工作原理 1.反应式步进电动机 (1) 反应式步进电动机的工作原理。 工作过程如下： ① 步进电动机的工作过程从A相通电开始，这时转子的两极被定子A相的两极所吸引，与之对准，磁通路径用断续线表示。 ② A相断电，改为B相绕组通电，由于凸极效应，则转子的两极被定子B相两极所吸引，顺时针转过一个步距角60°，如图6-2所示。 ③ B相断电，C相通电，转子又顺时针转过一个步距角60°，使转子与定子C相两极对准，如图6-2所示。 ④ 再使A相绕组通电，C相绕组断电，转子又顺时针转过60°，与A相对准。 图6-3所示为一台m=4、zr=10的步进电动机 。 (2) 反应式步进电动机的基本特性： ① 步矩角特性。 ② 单步运行和起动转矩。 设负载转矩为T2，则当A相通电时，静态工作点为A，见图6-4对应转子位置为α1。图中画出的Tmax（A）和Tmax（B）分别为A相和B相通电时产生的矩角特性，由于二相定子在空间上（相对于转子）有一个步距角之差，故二特性曲线Tmax(α)也平移了αp角。当α1位置A相切断、B相接通时，电动