基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号: 2()22 基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究Ξ 尚文 马旭东 戴先中 王栋耀, , , (东南大学自动控制系 江苏南京, ) 摘 要 地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一 文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了 : . 一种新的状态控制方法.该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入 调整速度和转速实, 现跟踪控制.为改善控制性能 当由于摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时 利用射影变换把参考轨线参数