- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于Metlab 的多机器人围捕问题的研究
精品论文 参考文献
基于Metlab 的多机器人围捕问题的研究
王艳WANG Yan
(兰州职业技术学院,兰州730070)
(Lanzhou Vocational Technical College,Lanzhou 730070,China)
摘要:本文将追捕-逃跑问题按空间、时间离散化后转为一个对策模型,并利用Matlab 软件,采用栅格建模的方法来模拟仿真环境,对四个追捕机器人追捕一个目标机器人的实例进行了仿真。通过仿真发现了该支付函数的缺陷。基于此原因,重新定义了局中人的支付函数,通过衰减因子滋,在追捕的不同阶段,根据追捕的具体情况灵活地调整距离影响系数和有效包围系数的权重,从而提高了追捕的效率。
Abstract: According to the discretization of space and the time, thispaper transfers the pursuit-evasion problem into a game model, anduses Matlabsoftware and grid modeling method to simulatesimulationenvironment, carries on simulation for the instance of four-pursuit robotspursuea goal-robot. The simulation found the defects of paymentfunction. Based on this reason, the payment function of the players isredefined. The weight of distanceinfluence coefficient and effective surroundedcoefficient can be adjusted flexibly according to thespecificcircumstances of the chase by the attenuation factor 滋 atdifferent stages of the chase, and the efficiency of the pursuit is improved.
关键词:机器人;对策论;追捕-逃跑问题
Key words: robot;game theory;pursuit-evasion problem
中图分类号院TP242 文献标识码院A 文章编号院1006-4311(2014)20-0048-02
0 引言
多机器人围捕问题是多机器人系统研究中的一个典型问题。它的研究内容包括多机器人控制与协作、对抗策略、实时动态路径规划以及冲突消解等问题。本文主要研究的是多个追捕机器人围捕单个目标机器人的情况。研究的重点是追捕团队捕获单个目标机器人时的最优合作追捕策略。首先给出捕获成功的条件,第一个条件就是目标机器人周围的追捕机器人数量达到了捕获成功所规定数值。第二个条件就是目标机器人已经无路可走了。因此,追捕团队完全可以看成是一种具有联合承诺的纯合作性质的团队[1]。
1 围捕问题对策模型的描述
如果将追捕-逃跑双方的动态连续博弈行为按时间t离散化,追捕-逃跑问题就转化成为了一个对策模型。该对策模型具有2 个局中人,一个是追捕机器人,一个是目标机器人。而且该对策模型是离散的动态模型。这样,每个时刻机器人的行为动作决策就可转化为支付矩阵。通过求解支付矩阵,就可以得到最优的策略[2]。
智能体集合是指追捕-逃跑问题中的所有机器人的集合。它分为两大类,一类是追捕机器人,一类是目标机器人。因为追捕机器人团队是一个纯合作性质的团队,所以具有追求集体利益的最大化的集体理性。因此可以将整个追捕机器人团队看作是一个局中人。
环境状态是指全所有机器人的位置信息,而动作集合是指机器人在时刻t 所能运动到的所有相邻栅格的集合。
式(3)中,sum{兹i}是指追捕机器人能够控制的范围的总大小,茁是一个常数。由公式可以看出,有效包围系数使得所有追捕机器人更倾向于通过互相合作来围捕目标机器人。
同样的道理,由于追捕机器人与目标机器人的目标是相互对立的,所以两者构成的是零和博弈[4]。
2 围捕问题的对策模型的改进
在追逃对策模型中,追捕机器人选择策略的方法是排除法。这种基于悲观原则的保守做法很有可能导
您可能关注的文档
- 品管圈活动在提高面部扁平疣封闭治疗的依从性.doc
- 品管圈活动在提高标本合格率中的作用.doc
- 品管圈活动在降低ICU中危重病人压疮发生率的效果观察.doc
- 品管圈活动在耳鼻喉科护理带教中的实效性探究.doc
- 品管圈活动在降低治疗执行错误例数的效果分析.doc
- 品管圈活动在降低腹腔引流管护理缺陷率中的应用.doc
- 品管圈活动对护士压力的影响观察.doc
- 品管圈活动对降低肝硬化并食道胃底静脉曲张患者出血率的护理效果.doc
- 品管圈理念在计划性剖宫产护理流程制定中的应用.doc
- 品管圈管理模式在ICU气道护理中的应用效果观察.doc
- 2024年证券分析与咨询服务项目投资申请报告代可行性研究报告.docx
- 2024年铬酸酐项目资金申请报告代可行性研究报告.docx
- 2024年清洁胶项目资金申请报告代可行性研究报告.docx
- 2024年肉松饼项目投资申请报告代可行性研究报告.docx
- 2024年陆上泵项目资金需求报告代可行性研究报告.docx
- 2024年未硫化复合橡胶及其制品项目资金需求报告代可行性研究报告.docx
- 2024年精密温控节能设备项目资金筹措计划书代可行性研究报告.docx
- 2024年汽车覆盖件模具项目资金筹措计划书代可行性研究报告.docx
- 宋词行书钢笔字帖.pdf
- 我的暑假生活作文三年级300字10篇.pdf
最近下载
- 集体备课简报(精选12篇).doc
- 探究锥体的体积公式.PPT
- 华医网2024年基于核心胜任力的灾害救护能力的提升课后练习答案.docx
- 国家工作人员“低买高卖”行为之法律定性-—以张某、刘某贪污案为例.pdf
- 北师大版(2024)一年级数学上册课件 1.1 走进美丽乡村(1).pptx VIP
- 住院患者安全教育PPT参考幻灯片.ppt
- 群体传播与组织传播.ppt VIP
- 2022-2024年国际经济与贸易专业人才培养调研报告.docx VIP
- 小学数学项目化教学这:基于教学评一体化的大单元整体设计《测量》.pdf VIP
- 2024年深化党建引领推进“五治融合”加强基层治理体系和治理能力现代化建设实施方案.docx VIP
文档评论(0)