基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序.docVIP

亚龙YL-235A 型 光机电一体化实训考核装置 下面写一个最短的机械手程序这个原理可以运用在比赛上 各辅助继电器的作用: M1 料盘电机转动 M2 机械手伸前 M3 机械手下降 M4 机械手爪夹紧 M5 机械手上升 M6 机械手缩回 M7 机械手向右摆 M8 机械手伸前 M9 机械手下降 M10 机械手松开 M11 机械手上升 M12 机械手缩回 M13 机械手左摆 我将会写出最简的和最稳定的通用程序这样有助于比赛的时候灵活运用比赛的时候尽量少用传感器 YL--235A我们只用三个传感器就可以搞定单料的所有工作方式 托架检测要一个 落料口要一个 还有就是电感的检测金属的要一个 至于机械手写程序的时候要不要无所味，但是有初始位置的就另说了 但是主程序就没必要写机械手上的传感器了那样太浪费时间了而且谁能确保传感器没有问题？？？ 我的QQ:406565142 如有疑问我们可以探讨和交流 判断 物料的最简程序 判断 物料的最稳定的程序 机械手最简程序 机械手最稳定的程序 物料分捡的通用程序 (不管题目怎么出他总归要打入料槽或者用机械手抓走，他归根到底就是分捡) 继这种思想我设计出了这种，简单稳定不容易出错的程序，菜单式的程序，他要什么直接在上面填就可以了 类似于点菜至于到底简不简单你看了就知道了，你看万变不离其宗符不符合这个程序 X0 启动 Y0 红灯 x1 停止 Y1 绿灯 x2 夹紧 Y2 电机 X3 上升 Y4 松开 X4 下降 Y5 左移 X5 伸前 Y6 右移 X6 缩后 Y7 上升 X7 推金伸 Y10 下降 X10 推金缩 Y11 伸前 X11 推白伸 Y12 缩后 X12 推白缩 Y13 推金 X13 推黑伸 Y14 推白 X14 推黑缩 Y15 推黑 X15 托检 Y20 电机正转 X16 左位 Y21电机反转 X17 右位 Y22 高 X20 货检 Y23 中 X21 检金 Y24 低 X22 检白 X23 检黑 QQ：406565142 邮箱：406565142@ 移位指令说明 移位指令说明: 将M0的状态移入以M1为启始的13(k13)个辅助继电器每次移1(k1)位 初始值: M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 当接通X000 2 T0开定时 3 当1秒时间到 T0 发出一个脉冲给SFTL 并且自己断开又重新定时M1得电 ，并且断开M0 M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 …. …. …. M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 K13 是代表机械手要做工13个步骤才能完成 K1 代表每次移一位，就每次做一个动作 T0 k10 代表每个动作时间间隔是1秒（这个可以改）