现代控制理论 第一章 控制系统的状态空间表达式.pptVIP

1）极点互异,即无重极点情况 传递函数分为 极点互异 有重极点 两种情况讨论如何建立状态空间模型。 特征方程的n个特征根s1,s2,…,sn互异,则用部分分式法可将G(s)表示为如下并联分解 其中k1,k2,…,kn为待定系数,其计算公式为 下面讨论通过选择状态变量求得相应的状态空间模型。 考虑到输出y(t)和输入u(t)的拉氏变换满足 因此,若选择状态变量xi(t)使其拉氏变换满足 则,经反变换可得系统状态方程为 相应地,系统输出y(t)的拉氏变换为 Y(s)=k1X1(s)+k2X2(s)+…+knXn(s) 因此,经拉氏反变换可得如下输出方程 y=k1x1+k2x2+…+knxn 整理上述状态方程和输出方程可得如下状态空间模型 系统矩阵A具有对角线形式的状态空间模型。 将系统转换为n个一阶子系统(惯性环节)的并联. 例 将传递函数变换为状态空间模型 解 由系统特征多项式 s3+6s2+11s+6 可求得系统极点为 s1=-1 s2=-2 s3=-3 于是有 其中 故当选择状态变量为G(s)分式并联分解的各个一阶惯性环节的输出, 可得如下状态空间模型 使对同一个系统,采用不同的建立状态空间模型的方法,将得到不同的状态空间模型。 即,状态空间模型不具有唯一性。 2) 传递函数含重极点 设n阶严格有理真分式传递函数为 当传递函数含重实极点时，不失一般性，假设 其中，q重极点 所对应的部分分式系数 按式 计算 对于单极点 对应的部分分式的系数 则按下式计算 选择系统状态变量的拉氏变换为 整理 得 取拉氏反变换，得输出方程为 取拉氏反变换，得状态方程为 系统的向量-矩阵形式的状态空间表达式为 系统状态变量图 例 将下述传递函数变换为状态空间模型 其中 解 由系统特征多项式 s3+5s2+8s+4 可求得系统有二重极点s1=-2和单极点s2=-1,于是有 故当选择状态变量为G(s)分式串-并联分解的各个一阶惯性环节的输出,可得如下状态空间模型 “状态空间模型不具有唯一性”。 * . . * * * * * * * * * * 则其状态图为 若需要用结构图表示出各状态变量、各输入变量和各输出变量间的信息传递关系,则必须根据实际的状态空间模型,画出各变量间的结构图。 例3：2入2出系统 双输入双输出线性定常系统结构图 例4 线性时变系统 的结构图下图所示。 多输入多输出线性时变系统的结构图 1.4 状态空间表达式的建立 根据系统的机理建立 根据系统的结构图建立 根据系统的其他数学模型建立 由微分方程建立 由传递函数建立 1、根据系统的机理建立状态空间表达式 步骤： 1）确定系统的输入、输出量； 2）根据系统的内部机理建立响应的微分方程或差分方程； 3）选取状态变量； 4）导出标准形式的状态空间表达式。 建立状态空间模型的关键在于状态变量的选取，它是建立状态空间模型的前提 状态变量的主要选取办法 系统储能元件的输出 系统输出及其输出变量的各阶导数 上述状态变量的数学投影（使系统状态方程成为某种标准形式的变量） 电路如图所示。建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。 [例1 ]电网络系统状态空间表达式的建立 图 L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 [解]： 1) 选择状态变量 两个储能元件L1和L2，可以选择i1和i2为状态变量，且两者是独立的。 2）根据克希荷夫电压定律，列写2个回路的微分方程： 整理得： L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 3）状态空间表达式为： 例2：机械系统.列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间描述。 [解]：该系统有四个独立的储能元件。取状态变量如下： 质量块受力图如下： 则有： 及： 将所选的状态变量 代入上式并整理出状态方程得： 输出方程： 状态方程： 写成矩阵形式： ú ú ú ú ? ù ê ê ê ê ? é ú ? ù ê ? é = 4 3 2 1 0 0 1 0 0 0 0 1 x x x x y 例3: 机电系统的状态空间描述 电枢控制的直流电动机,其中Ra和La为电枢回