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2015 国际水中机器人大赛 基础组比赛项目及规则 国际水中机器人联盟 2015 年5 月 目 录 1. 比赛场地、设备及赛前准备2 1.1 基本比赛场地 2 1.2 管道 2 1.3 区域分界线 2 1.4 计算机 3 1.5 参赛方 3 1.5.1 机器人 3 1.5.2 参赛队伍 3 1.6 裁判 3 1.7 机器人控制平台 4 1.8 机器人编程及改装说明 4 1.8.1 结构改装要求 4 1.8.2 编程要求 4 1.9 赛前准备 4 1.10 迟到处罚 4 2. 比赛项目5 2.1 基础组输油管检测技术挑战赛 5 2.1.1 比赛项目场地设置 5 2.1.2 比赛内容 5 2.1.3 比赛时间 6 2.1.4 计分规则 6 1 1. 比赛场地、设备及赛前准备 1.1 基本比赛场地 图1-1 基础组比赛场地示意图 基础组比赛场地为标准3m*2m*0.4m 长方形水池，水面高度为26cm，池底和池壁为湖蓝 色 （如图 1-1 所示）。有效比赛场地尺寸为2700 mm ×2000 mm ×300mm （长×宽×高）。如 图1-2 所示。除有效比赛场地和球门区域外，机器人禁止进入其它任何区域。比赛场地由组 委会统一提供。 m 0 0 0 2 m 3000m m 图1-2 基础组比赛场地尺寸图 比赛过程中，场地周围1.5m 范围内除裁判外不得有观众或队员围观。除比赛相关设备 和参赛机器人外，比赛场地中不得放入其他任何与比赛无关的设施 （物品）或干扰物。 1.2 管道 比赛用管道为白色PVC 直径75mm 管道，拐角处使用标准90 度PVC 管连接拐角。比赛用 管道由组委会统一提供。 1.3 区域分界线 使用黑色胶带作为比赛场地分界线，用于标定起点区和终点区。 2 1.4 计算机 比赛现场不提供专用计算机，如需效果展示、远程控制启动自带便携式笔记本电脑。 1.5 参赛方 1.5.1 机器人 比赛所用水下机器人需要基于水下机器人创新平台基础版进行组装和改装。 机器人放入水中，以机器人游动前进方向的长度定义为机器人长度，以水平面内垂直于 长度的方向的长度定义为机器人的宽度，垂直于水平面方向的机器人长度定义为高度。 机器人长度不得超过500mm 机器人宽度不得超过300mm 机器人高度不得超过260mm 并且机器人放在水中机器人结构的最低点与水池底部的距 离=20mm。 机器人的需保证不会有任何尖锐结构会触碰到水池。 参赛队伍机器人需通过赛会技术委员会检测和批准，符合标准者方可参赛。 1.5.2 参赛队伍 各队队员最多5 名，其中一名为队长。比赛开始后，队长和队员禁止接触比赛中的机器 人。 1.6 裁判 裁判由非本场参赛队伍选派三人组成，由组委会指定，其中主裁1 人，副裁两人。每支 队伍必须至少选派一名队员作为主裁或者副裁候选人，这些队员必须熟悉比赛规则。主裁负 责控制整个比赛，副裁负责一些辅助任务以帮助主裁使比赛顺利进行。