基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制.PDF

第26卷第4期 机器人ROBOT V01．26．No．4 2004年7月 July，2004 文章编号：1002-0446(2004)04-0361-07 基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制 丁希仑，张武，解玉文 (北京航空航天大学机器人研究所，北京100083) 摘要：提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型，利用不同传感器本身的特性，分阶 段地对多传感器的信息进行融合，减少规划时间，并在冗余度机器人的运动过程中，不断地提高位姿检测的精度． 将远距离的宏观规划和近距离的微调结合起来，增加了抓持的可靠性．利用移动冗余度操作臂系统结构的几何特点 进行了运动学分析、避奇异的方法研究及仿真对比分析．应用所提出的研究方法获得了较好的实验效果． 关键词：位姿检测；多传感器融合；运动规划；奇异 中图分类号：TP24 文献标识码：B Kinem