移动机器人结构光视觉研究.pdfVIP

第35卷，增刊 红外与激光工程 2006年10月 V01．35 InfraredandLaser Oct．2006 Supplement Engineering 移动机器人结构光视觉 李秀智，张广军 (北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京100083) 摘要：提出并实现了一种用于移动机器人实时自主导航系统的结构光视觉传感器．详细介绍了该视觉传 感器的工作原理、数学模型，标定方法以及视觉图像的处理方法．这种主动式方法避开了立体匹配过程，实 现了障碍物位置信息的快速探测．利用传感器几何约束，有效地剔除了的视觉图像中干扰的信息．该视觉传 感器已成功应用于室内移动机器人避障与导航，说明该视觉方法是有效、可靠的． 关键词：移动机器人；结构光；标定；干扰；重建 中图分类号：TP391．4文献标识码IA 文章缩号：1007．2276(2006)增D一0383—06