四自由度串联机器人的设计与研究.doc

在论证同类机器人构型的基础上，对两种机器人分别进行了本体方案设计，并用Solid Edge软件建立了机器人三维实体模型； 对四自由度串联机器人进行了运动学分析。首先用D-H法建立了机器人的连杆坐标系，推出了运动学方程并求出了正、逆解；然后采用矢量积方法构造出机器人的雅可比矩阵，在此基础上对机器人进行了速度分析； 利用虚拟样机技术对四自由度串联机器人进行运动学仿真。对Solid Edge下建立的机器人三维模型进行处理，并导入ADAMS软件中，建立机器人的仿真模型，然后进行运动学仿真，通过把仿真结果和理论求解结果进行对比，从而验证了运动学分析结果。 对四自由度串联机器人进行动力学分析。用拉格朗日法推导出机器人动力学方程。在此基础上，编写了机器人动力学仿真程序，对动力学方程进行了初步验证。 对四自由度混联机器人进行了本体方案设计及运动学分析和仿真。用D-H方法建立了机器人的连杆坐标系，推出了运动学方程并求出了正、逆解；并使用ADAMS软件对其进行了运动学仿真。 目 录 1 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 工业机器人研究现状与发展趋势 1 1.3 本课题的主要研究内容和工作安排 3 1.3.1 课题研究的背景及意义 3 1.3.2 课题研究的内容及安排 3 2 四自由度串联机器人结构设计 5 2.1 机器人的总体方案设计 5 2.1.1 机械传动方案的选择与比较 5 2.1.2 机器人驱动方案的确定 6 2.1.3 机器人基本技术参数设计 7 2.1.4 机器人的外形及工作空间 8 2.1.5 步进电机与减速器的计算和选择 9 2.2 机器人本体基本结构设计 10 2.2.1 大臂和小臂机械结构设计 11 2.2.2 回转台机械结构设计 11 2.2.3 直线组件的设计选择 12 2.2.4 支架结构设计 13 2.2.5 机器人本体的三维模型 14 2.3 本章小结 14 3 四自由度串联机器人运动学分析与仿真 17 3.1 四自由度串联机器人运动学分析 17 3.1.1 概述 17 3.1.2 机器人运动学正逆解分析 19 3.1.3 雅可比矩阵的推算和速度分析 22 3.2 四自由度串联机器人运动学仿真 24 3.2.1 虚拟样机技术概述 24 3.2.2 本文用到的ADAMS软件模块 25 3.2.3 建立机器人仿真模型 26 3.2.4 机器人位移仿真分析 27 3.2.5 机器人速度仿真分析 28 3.3 本章小结 29 4 四自由度串联机器人动力学分析 31 4.1 拉格朗日动力学方程简介 31 4.1.1 连杆系统动能和势能 31 4.1.2 拉格朗日动力学方程 32 4.2 四自由度串联机器人动力学方程的建立 33 4.2.1 机器人动力学方程惯量矩阵Dij项的计算 33 4.2.2 向心力系数与哥氏力系数计算 36 4.2.3 重力项的计算 36 4.2.4 四自由度机器人动力学方程 36 4.3 机器人动力学仿真 37 4.4 本章小结 39 5 四自由度混联机器人结构方案设计与运动学分析 41 5.1 绪论 41 5.2 四自由度混联机器人模型建立 41 5.2.1 四自由度混联机器人结构方案设计 41 5.2.2 单铰链和复合铰链的设计 42 5.3 基于D-H法的四自由度混联机器人运动学分析 44 5.3.1 坐标系的建立 44 5.3.2 运动学正解分析 45 5.3.3 二轴并联机构分析 47 5.3.4 运动学逆解分析 49 5.3.5 算例 49 5.4 本章小结 51 6 基于ADAMS的四自由度混联机器人运动学仿真分析 53 6.1 仿真模型的建立 53 6.2 运动学逆解仿真分析 53 6.2.1 应用点驱动确定执行端的运动轨迹 54 6.2.2 运动学逆解仿真分析 55 6.3 运动学正解仿真分析 56 6.4 本章小结 57 7 总结与展望 59 7.1 全文总结 59 7.2 研究展望 59 致谢 61 参考文献 63 硕士期间发表论文 67 1 绪论 1.1引言 机器人技术与系统作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40多年的发展已取得实质性的进步和成果。国际标准化组织对机器人进行了定义：机器人是一种编程 。机器人最初的设计理念就是让人从繁重的工作中解脱出来，并在一些人类无法进行工作的领域进行作业，大大拓展人类可操作范围探索领域。机器人涉及多刚体动力学、机构学、机械设计、传感技术、电气液压驱动、控制工程、计算机科学技术、人工智能和仿生学等学科，是一门跨学科的综合性技术机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人是最典型的机电一体化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社