机器人学-运动学部分-2010-3-16.ppt

齐次坐标和齐次变换知识点： 点和面的齐次坐标和齐次变换 三个基本旋转矩阵 齐次变换的几何意义 绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 绕任意轴旋转，5步顺序 透视变换 第三章 机器人运动学 机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩 也就是要把机器人的空间位移解析地表示为时间的函数，特别是研究机器人关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系 本章将讨论机器人运动学几个具有实际意义的基本问题。 §3.1 机器人运动学所讨论的问题 §3.1.1 研究的对象 机器人在基本机构形式上分为两种，一种是关节式串联机器人，另外一种是并联机器人，如图： 这两种机器人有所不同： 串联机器人：工作空间大，灵活，刚度差；负载小，误差累积并放大。 并联机器人：刚性好，负载大，误差不积累；工作空间小，姿态范围不大。 本章讲解以串联机器人为主。 运动学研究的问题 研究的问题: 运动学正问题---已知杆件几何参数和关节角矢量，求操作机末端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态（齐次变换问题）。 运动学逆问题---已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期