机器人临场感的电触觉再现技术研究.pdfVIP

传 感 技 术 学 报 第 1斯 · 综进 · 机器人 临场感 的 电触觉再现技术研 究 帅立 国，况迎辉 ，宋爱国，黄惟一 (东南太学仪器科学与工程 系，南京 210096) 摘 要 ：本 文在 阐述机 器人触 觉 临场 感再现技 术的相 关原理及 实现技 术 的基础上 ，指 出 了 目前 电触觉再现技术 中存在的问题 ，提 出了实现 电刺激 电流在线调节的新构想．文章最后 述及 了国外专家学者关于触觉概念的新观念 ，并认为在 未来一段 时间内，与此相 关的课题将 是触觉研 究的重点方向． 关键词 ：电触 觉 ； 临场感 ； 触 觉再现 中国分类 法 ：TP242．6 文献标 识码 ：A 文章编 号 ：1004—1699(2001 l 引 言 智能机器人 的发展对传感器提 出 了更 高的技 术要 求 ，触觉传感作 为机 器人 的主要传感 方 式之 一 也越 来越 受到人 们 的关 注 ，触 觉传感器 的研 究是 智 能机器人 感 知系统 最需解决的 问题和 研究重点 之一 ． 机 器人 的感 觉器官一般分 为两部 分 其 中，检 测 自身状态 的传感器称 为 内部信息传 感 器 ，检测作业 对象和作业 环境的传感器称为外部信息传感器．内部检测传 感器是 以机器人本 身 的坐标轴来确 定其位置 ，是安装在机 器人 中用来感知其 自身状 态 ，以调整和控 制机器人行 动的传感器 ，测量 内部信 息的传感器有位置 、速度 、加速度 及力觉传感器等．外界检测传感器 用 于机 器 人获取周 围环境 、gt标物的状 态特 征信息 ，使机 器人 与环 境能发生交互作用 ，从而 使机器 人对 环境有 自校正和 自适 应 能力 ，测量外部信 息 的传 感器 有触 觉 、接 触觉 、视 觉 、听 觉 、嗅觉及味觉等传感器． 人 的触 觉是人类感觉 的一种 ，它通 常包括热觉 、冷 、痛 觉 、触压觉和力觉等．机器人触觉 ， 实际上是人 的触觉 的某些模仿 ，它是有关机器人和对象物 之 间直接接 触的感觉 ． 与视 觉相 比，一般来说 ，视觉用 于对 象和环境大 的状 况判 断 ，而触 觉用 于工作 过程 中更 细微的判断 ，特 别适 用 于无法使用摄 象机 的环 境 ，其识 别精度 不 高，但 信号处理 简便 、快速． 一 般认为机 器人 的触 觉包括接触觉 、压觉 、滑 动觉、力觉和接近觉．接触觉用于感觉手指与物 体是 否接触 ；压觉用于感觉手与物体表 面垂直方 向的压力大小及分布 ；滑 动觉用于感 受沿机 器人与物 体接触平行方向受的切 向力 同握面 垂直方 向的变形 、物体移位 ；力 觉用于感 受夹持 力 、腕力等 ；接近觉用于探 测机器人 与物体 的接近距离及物体 的倾斜等． ① 鎏2翼#辈釜 鼬。。。。资助项目 转载 中国科技论文在线 80 传 感 技 术 学 报 触觉是智能机器人实现与外部环境直接作用 的必需媒介 ，触觉既能保证机器人可靠地 抓取物 体 ，也能获取环境信息 ，在机器 人中使用触觉传感器 主要起三 方面作用．第一 ，使操作 动作适 宜 ，如感 知手 指同对 象物之 间的作用力 ，便 可判 断动作是 否适 当．还 可以用这种 力作 为反馈 信号 ，通过调整 作用使给 定的作业程序实现灵活 的动作控制．这一作 用是视觉无法代 替 的．第二 ，识别操 作对 象的属性 ．如大 小 、形状、表面纹理 、重量 、硬度 等．有 时也可 以代替视 觉进 行一 定程度 的识 别 ，在视 觉无法起 作用 的场 台 ，这 一点很重要．第三 ，用于 安全保 护 方 面 ，躲避障碍物 等以防止事故 ，相 当于人 的痛觉作用． 2 触觉临场 感再现 的原理 触觉再现是指当远 地从机