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第一章 1．开环控制和闭环控制的主要区别是什么？主要区别是有无输出量的反馈，将输出量和定值比较后形成差值反馈给对象的输入端，就是闭环控制，无此过程就是开环控制。 2. 电加热炉炉温控制中，热电阻丝端电压U及炉内物体质量M的变化，哪个是控制量？哪个是扰动？为什么？U是控制量，改变U可以控制温度的高低； M是扰动，它的增减对温度产生不希望的影响，即影响炉温的高低。 3. 简述自动控制所起的作用是什么？作用是在人不直接参与的情况下，使某些被控量按指定规律变化。 4．恒值调节和随动调节的区别是什么？恒值调节的给定量为一常值，随动调节的给定量是个随时间变化的不能预知的量。 5. 简述自动控制电加热炉炉温控制的原理。 1）由热电偶测得炉温 2）和给定温度值比较 3）温度差大于0，则减小电炉电压使炉温降低，反之则增大电压。 6．比较被控量输出和给定值的大小，根据其偏差实现对被控量的控制，这种控制方式称为闭环控制。 7．简述控制系统由哪三大部分组成？测量，比较，控制 反馈控制系统是指：a.负反馈 b.正反馈 答案a.负反馈 反馈控制系统的特点是：答案 控制精度高、结构复杂 开环控制的特点是：答案 控制精度低、结构简单 闭环控制系统的基本环节有：给定、比较、控制、对象、反馈 自控系统各环节的输出量分别为： 给定量、反馈量、偏差、控制量输出量。 自控系统的数学模型主要有以下三种：微分方程、传递函数、频率特性 实际的物理系统都是：a.非线性的 b.线性的 a.非线性的 线性化是指在工作点附近用 代替曲线。 切线 传递函数等于输出像函数比输入像函数。 传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输入量无关。 惯性环节的惯性时间常数越大，系统快速性越差。 二阶系统阻尼系数＞1，系统就不会出现过调。 最佳阻尼系数ξ＝0.707。 小时间迟后环节可近似为惯性环节。 分析某一时间的误差可用：a.终值定理 b.误差级数 c.拉氏反变换。 补偿控制特点是：可提高稳态精度，对暂态性能影响不大。 高阶系统暂态性能取决于离虚轴最近的闭环极点。 主导极点应满足：a. 离虚轴最近 b.5倍距离内无其他零极点。 线性系统稳定,其闭环极点均应在〔S〕平面的左平面。 列举两个不可线性化的非线性环节：间隙、死区。 列举非线性系统相轨迹的常见形状特征。节点、焦点、鞍点、极限环。 相轨迹趋向于极限环，系统出现周期振荡。 相轨迹趋向于有限值，系统稳定。 相轨迹趋向于无限远，系统不稳定。 简述等倾线法：状态方程之比并令为一常数得等倾线方程，绘等倾线，从初始值开始按等倾线斜率不断改相轨迹走向直到最后。 二阶非线性用相轨迹法；高阶非线性用描述函数法进行分析。 描述函数是非线性环节输入正弦与输出正弦基波分量之比。 简述描述函数的求取步骤。求正弦输入下的输出函数，把输出函数按傅利叶级数展开求出基波分量即可。 等效频率特性不包围负倒相对描述函数，则非线性系统稳定。 等效频率特性包围负倒相对描述函数，则非线性系统不稳定。 负倒相对描述函数与等效频率特性相交，则非线性系统产生周期振荡。 采样频率ωs＞2ωm（ωm连续信号最大频率），才是不失真采样。 采样系统的动态过程用差分方程来描述。 求解差分方程可借助Z变换。 计算机解差分方程常用迭代法。 由传函求脉冲传函的方法是：部分分式法展开，查典型函数Z变换表。 F(z)对应的时间函数f（t）的终值＝（Z-1）F(Z)再令Z=1 采样系统稳定的充要条件是，闭环脉冲传函的所有极点均位于单位圆内 双线性变换是令 Z=(W+1)/(W-1) 采样系统经过W变换，就可用连续系统的分析方法进行分析了。 采样周期越大，系统稳态误差越大。 采样周期越大，系统稳定性越差。 采样系统的主导极点是：a.靠虚轴最近 b.靠单位圆最近 的闭环极点。 用数字程序实现校正的方法是：脉冲传函变成差分方程，由迭代法编程 求采样系统差分方程的方法是：1按连续系统求传函2求脉冲传函3由迟后定理得差分方程 在波德图上进行采样系统校正的两种近似方法为：1看成连续系统2采样保持器看成惯性环节 采样系统校正采用数字校正比较方便。 写出误差级数中系数Cj 的计算公式。 误差传函Φ（S）=1/｛1+G0(S)｝ 劳斯阵列表第一列中某项为零，其他各项均大于零，说明什么？临界稳定 第二章 由laplace变换的微分定理， 。 水位控制系统微分方程为，其中为进出口水流量，c和h为水池底面积和水位，和h分别是控制量和被控量。如果(k为常数)，试将此非线性方程在某个稳态工作点附近线性化。 由 ，因此原方程变为（3分），用作为新的变量，重新写成后，方程成为（1分）。 如图质量、弹簧、摩擦系统，k和r分别为弹簧系数和摩擦系数，u(t)为外力，试写出系统的传递函数表示