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第 36卷 第 2期 大 连 海 事 大 学 学 报 V01．36 NO．2
2010年 5月 JournalofDalianMaritimeUniversity May， 2010
文章编号 ：1006—7736(2010)02—0006—05
港 内船舶低速航行时的舵效
洪碧光 ，高孝 日， 李 强 ，代如亮
(1．大连海事大学 航海学院，辽宁 大连 116026；2．安徽地方海事局 ，合肥 230032)
摘要 ：为研究船舶在停车淌航时的舵效，采用 MMG建模方
0 引 言
法，将常速域和低速域数学模型相结合，建立适于港 内船舶
运动的数学模型，并考虑浅水、低速 、漂角等因素的影响，利 随着水上运输业 的发展，海上运输和内河运输
用MATLAB软件进行算法实现．对三种船型在港 内停车淌 变得 日益繁忙和拥挤，船舶的大型化、高速化和专用
航 时的舵效进行仿真，通过对仿真结果的分析与 比较 ，得 出
化使船舶在港 口内发生碰撞 、触底等海难事故的危
影响舵效的系列结论 ；同时，综合专家意见 ，得出三种船舶有
险性也大大增加．船舶在港内航行时往往船速较低 ，
舵效的最低速度 ，可为驾引人员在实际工作 中提供参考．
在某一船速下停车后 ，船舶将很快失去舵效．失去舵
关键词 ：船舶；低速运动；数学模 型；舵效
效时的航速大多依靠实际船舶试验获得 I2，理论
中图分类号 ：U661．336 文献标志码 ：A
研究较少 ，更缺少基于数学模型 的船舶港内停车淌
Ruddereffectofslow—speedshipsinharbor
航时舵效的仿真研究．因此 ，开展该方面的研究具有
HONGBi—guang。，GAOXiao-ri，LIQiang ，DAIRu—liang。 重大的理论价值和现实意义．
(1．NavigationCollege，DalianMaritimeUniversity，
1 船舶运动数学模型
Dalian 116026，China；2．AnhuiMaritimeSafetyAdministration，
Hefei230032．China) 1．1 船舶操纵运动方程
Abstract：Tostudytheruddereffectoftheshipwhenengine 按照 MMG建模思想 ，将作用于船体上 的
stops，shipmaneuveringmathematicalmodelofMMGwasused， 外力及外力矩 ，分为裸船体 、螺旋桨 、舵的力及力矩，
and amixed modelcombining normalspeedmodelwith low 表示为 F F
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