定位系统的的研究.docVIP

目 录 第1章 绪 论 1 1.1研究背景及意义 1 1.2 国内外研究现状 2 1.3 研究内容及安排 5 第2章 电磁定位系统的组成及原理 6 2.1 电磁定位系统的基本组成结构 6 2.2 交流式和直流式电磁定位系统 6 2.3 本章小结 8 第3章 电磁定位算法分析 9 3.1 电磁定位系统中方位和坐标的描述 9 3.2 六自由度电磁定位传统算法 10 3.3 六自由度电磁定位传统算法的改进 14 3.4 欧拉角算法 15 3.5 四元数法 19 3.6 本章小结 22 第4章 电磁定位系统方案设计 23 4.1 电磁定位系统设计要求 24 4.2 电磁信号发射部分 25 4.3 电磁信号接收传感器及信号放大部分 28 4.4 A/D转换电路 31 4.5 处理运算部分 34 4.6 软件方案设计 39 4.7 本章小结 42 结 论 44 致 谢 45 参 考 文 献 46 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 第1章 绪 论 1.1研究背景及意义 虚拟现实，简称VR技术，是利用模拟产生一个三空间的虚拟世界，提供使用者关于听觉、视觉、触觉等感官的模拟，让使用者身其境，可以没有限制及时观察三空间内的事物。使用者进行位置移动时，可以进行复杂的运算，将精确的世界影像传回产生临场感。通过对目标上特定光点的跟踪和监视来完成运动捕捉任务。对于空间中的一点，只要它能同时为两所见，则根据同一时刻两所拍摄的图像，可以确定这该点在空间中的位置。Ascension公司的电磁式定位系统。这两个公司的产品分别采用了交流式电磁定位系统和直流式电磁定位系统实现。 Polhemus公司成立于1969年，它的产品主要包括Fastrak系列、Patriot系列、Liberty系列和G4系列等，其中典型产品是Fastrak系列，它采用DSP作为处理器，可在120Hz的刷新频率下工作，延迟仅4ms，可以通过USB或RS-232接口将数据传送至主机。其有效工作范围是4—6英尺，超过10英尺后系统的性能会下降。在有效工作范围内的静态位置准确度为0.76mm，静态角度准确度为0.15°。另外，公司的最新产品G4系列，是一种便携性的产品，采用无线通信，它可以通过扩展发射信号源的数量，实现在较大的范围内的跟踪定位。其公司主要产品应用于医疗导航、生物力学、运动分析、虚拟现实和目标跟踪等方面。图1-1为该公司的一款产品。 图1-1 Polhemus公司的3Space Fastrak实物 Ascension公司成立于1985年，它的产品主要包括Flock of Birds系列、dirveBAY系列、trakSTAR系列、medSAFE系列和BIRD系列等，其中典型产品是Flock of Birds系列，它可以实现全方位角度的跟踪。采用USB接口向主机传送数据，每个传感器最高能达到每秒240HZ的刷新频率。有效工作范围是78cm，在有效工作范围内的静态位置准确度为是2.5mm，静态角度准确度是0.5°。其公司主要产品应用于医疗导航、虚拟现实和目标跟踪等方面。尤其是在医疗导航领域中，其前端接收传感器可以做的非常小，仅有几毫米大小，在医疗手术中应用非常广泛。另外，由于该公司生产的直流式电磁跟踪产品不易受周围金属物体的影响，因而BIRD系列产品也广泛应用于军事领域中飞行员头盔定位。图1-2为该公司的一款产品。 图1-2 Ascension公司的Flock of Birds产品实物 由此可见，美国等国的一些大公司在电磁定位方面起步很早，技术较为成熟，定位精度较高，定位范围较大，发展也很全面，现已形成大量实用商业产品，应用领域非常广泛。 1.2.2 国内研究现状 近年来，我国在虚拟