柔性双连杆机械臂运动规划及仿真研究.pdfVIP

首届全国航空航天领域中的力学问题学术研讨会 柔性双连杆机械臂运动规划及仿真 郭军，崔龙 (北京航空航天大学501教研室，北京100083) Motion AndSimulationOfTwoLinksFlexible Arm Planning Robotic GUO Jun，CUI Long ofAeronauticsand (Faculty501，BeijingUniversity As”onaufics．Bering100083，China) 摘要：柔性机械臂是机械臂研究领域的重要内容．轻质柔性机械臂被广泛应用于航空航天及其他各领域。 如何抑制柔性臂的振动是这一领域的研究重点。对机械臂的运动规律进行适当规划，可以显著减小机械臂并 环节的加速度，从而有效降低机械臂的振动。对有冗余度的机械臂，由于机械臂各环节的运动不由端点运动 唯一确定，所以可规划的范围比较大，而对无冗余度的双连杆机械臂则可规划的范围非常有限。本文通过对 柔性双连杆机械臂的端点运动规律进行规划，使其在指定时间内完成指定轨迹时，两关节处的角加速度曲线 尽可能平滑且晟大限度降低峰值，从而减小柔性臂的振动，提高定位精度。端点运动与关节角加速度之间是 高度非线性的函数关系，使用常规方法难以达到规划的目的。本文使用一种全新方法，通过使用性能较好的 典型函数单元进行迭加，并使用遗传算法对其进行寻优，最后得到满意的关节转角驱动数据。此方法可以在 不改变机械臂结构的前提下有效抑制振动，足一种较通用的方法，并可应用于其它领域的各类规划问胚。经 过仿真验证，证明方法是有效可行的。 关键词t柔性机械臂；运动规划；仿真 随着科学技术的进步，轻质柔性机械臂在航 律进行规划的问题焦点在于对端点运动规律的规 划。而对端点轨迹已经确定的问题，只能对端点 空航天领等领域得到了越来越广泛的应用。柔性 运动的速度、加速度进行规划。 机械臂具有重量轻、驱动力小、耗能低、速度快 等诸多优点。但因为是柔性结构，所以在运动时 会因弹性变形产生振动，对定位精度产生影响。 因此如何减小振动成为柔性臂研究领域的核心内 容。 对柔性臂的振动控制可以使用多种方法，如 改变结构形式、使用智能结构，或通过改进控制 系统，或对冗余度机器人进行运动规划等。本文 将使用运动规划方法，对无冗余度的双连杆机械 臂的运动进行规划，从而达到减振的目的。无冗 酮1双连杆柔性机械臂模型 1 oftWO roboticarm 余度机械臂的运动可规划范围十分有限，所以对 FigureModel linksf】exible 它的研究对进一步进行更加复杂系统的运动规划 2运动规划 有很大的帮助。 1机械臂模型 2．1方法简介 本文的研究对象为双连杆柔性机械臂，内外 运动规划的目的是使机械臂端点在按指定轨 迹运动时，两关节处的角加速度曲线尽量平滑且 臂均为截面面积较小的细长柔性臂(图1)。 峰值尽量小，以减小柔性臂的振动提高端