机械设计基础第1章 平面机构的运动简图.pdfVIP

第一章 平面机构的运动简图 运动副 平面机构运动简图 平面机构具有确定运动的条件 重点：平面机构自由度计算 平面机构具有确定运动的条件 计算自由度要注意的问题 难点：计算自由度要注意的问题 §1-1 运动副 机构是具有确定相对运动的构件组合体，是由 构件和运动副两个要素组成的。 一、构件和运动副 ◆构件：指作为一个整体参与机构运动的刚性单元。 零件——加工制造的单元体 构件——独立运动的单元体 齿轮轴构件由 齿轮、轴、键 三个零件组成 注意：构件可以是单一零件，也可以是几个零件的刚性联接 ◆运动副：指两构件直接接触并能产生相对运动的联接。 运动副元素——直接接触的部分（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 § 运动副 1-1 二、自由度与约束 自由度——构件具有的独立运动的数目称为~ 。 y 具有3个由度 y O x O x 作空间运动的构z 件具有6个由度 约束：指通过运动副联接的两构件之间的某些 相对独立运动所受到的限制。 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少 的数目。 运动副引入的约束数：最多为5个。 三、运动副分类 1. 按运动副接触形式分 ★ 高副: 点或线接触，应力高; 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 ★ 低副: 面接触，应力低。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 2. 按运动副的运动空间分: ★平面运动副: 运动副元素间只能相互作平面平行运动; ★空间运动副: 运动副元素间能相互作空间运动。 四、运动链和机构 ◆运动链:指两个以上构件通过运动副联接而构成 的系统。 作者：潘存云教授 ★ 闭链: 运动 ★ 开链: 运动链的 链的各构件构成 各构件未构成首尾 首尾封闭的系统。 封闭的系统。 ★在一般机构中，大多采用闭式链，而机器人机构大多采 用开式链。 ◆机构:将运动链中一构件固定作为参考坐标系(即机架)， 而其余构件都具有确定的运动，则运动链便成为机构。 机构＝机架＋原动件＋从动件 1个 1个或几个 若干 原动件 机架 机架：机构中的固定件。如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 原动件: 机构中按给定的运动规律独立运动的构件。 从动件:机构其余活动构件。 §1-2 平面机构运动简图 作用： 为什么要画机 1.表示机构的结构和运动情况。 构运动简图？ 2.作为运动分析和动力分析的依据。 机构的运动：与原动件运动规律、运动副类型、机构 运动尺寸有关。 ◆机构运动简图：根据机构的运动尺