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基于势场导向权的改进机器人路径规划免疫算法.PDFVIP

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  • 2018-01-05 发布于天津
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基于势场导向权的改进机器人路径规划免疫算法.PDF

    基于势场导向权的改进机器人路径规划免疫算法王孙安吴灿阳西安交通大学机械工程学院西安摘要为了解决复杂环境中移动机器人的路径规划问题结合人工势场法计算量小的特性和人工免疫网络的自适应调节能力提出了一种改进的路径规划免疫算法为了提高免疫网络的搜索能力以及免疫网络的收敛性将人工势场法的规划结果作为先验知识构建了导向权同时将抗体命令清晰度和抗体转移后的距离变化作为变量构建了新的抗体转移概率算子仿真结果表明与其他算法相比新算法在最优规划能力和网络收敛性能方面都有明显提高关键词免疫网络人工势场移动机器人路径规

    基于势场导向权的改进机器人 路径规划免疫算法 王孙安，吴灿阳 （西安交通大学机械工程学院，西安710049 ） [摘要] 为了解决复杂环境中移动机器人的路径规划问题，结合人工势场法计算量小的特性和人工免疫网络 的自适应调节能力，提出了一种改进的路径规划免疫算法。为了提高免疫网络的搜索能力以及免疫网络的收 敛性，将人工势场法的规划结果作

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