陀螺及惯性技术课件1-1.ppt

四元数表示转动 方向余弦 将该投影变换式展开，也就是把 代入上述投影变换式 进行四元数乘法运算，整理运算结果可得 四元数表示转动 方向余弦 其中方向余弦矩阵 四元数表示转动 旋转合成 多次旋转的合成 对于一个坐标系经过多次旋转后，新坐标系和原始坐标系之间的关系等效于一个一次转动的效果， 相应地有合成转动四元数 假定 q1、q2 分别是第一次转动、第二次转动的四元数 q 是合成转动的四元数， 那么有如下关系成立： 上式中 q1 和 q2 的转轴方向必须以映象的形式给出。 如果 q1 和 q2 的转轴方向都以原始坐标系的分量表示，则有 求方向余弦 非映象方式1 用四元数旋转变换的方法求取两个坐标系之间的方向余弦表。 坐标系 OX’Y’Z’ 相对OXYZ 三次旋转，以欧拉角ψ 、θ、φ的形式给出。 第一转，绕 Z 轴转ψ角，瞬时转轴 n 和 k 轴重合，则转动四元数为 第二转，绕 OX1 轴转θ角，瞬时转轴 n 的方向表示式为 其转动四元数为 求方向余弦 非映象方式2 求方向余弦 非映象方式合成 由于 q1 和 q2 的瞬时转轴都是以同一个坐标系的方向余弦来表示，则合成转动四元数 q 的计算采用： 求方向余弦 映象方式1 以瞬时转轴映象形式给出转动四元数的表达式并求出合成转动四元数 第一次转时，映象形式的 q1 和非映象形式的 q1 是一致的： 求方向余弦 映