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遥控焊接工具装配力控制的重力补偿算法-焊接杂志社
第30 卷 第4 期 焊 接 学 报 Vol.30 No.4
2 0 0 9 年 4 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WEL ING INSTITUTION April 2 0 0 9
魏秀权, 吴 林, 高洪明, 李海超
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110 焊 接 学 报 第30 卷
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M GSx 0 -z GF y GF F GSx
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M GSz -y GF x GF 0 F GSz
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Fig.1 Experiment syst em architecture of tool-a
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