基于改进的主动逻辑与元认知环的机器人常识推理的-计算机应用研究.PDF

第３３卷第１期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３３Ｎｏ１ ２０１６年１月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｊａｎ．２０１６ 基于改进的主动逻辑与元认知环的 机器人常识推理的研究 王科俊，杜同春 （哈尔滨工程大学 自动化学院，哈尔滨 １５０００１） 摘　要：针对常识推理的非单调和异常问题，构建了基于改进的主动逻辑与元认知环的机器人常识推理框架。 首先，针对机器人在执行任务时易受异常情况干扰的问题，引入元认知环对异常进行监视和评估并引导机器人； 其次，对主动逻辑进行改进，定义了事实、常识，及它们相互之间的蕴涵、否定和无关三种关系，给出了详细的矛 盾知识的发生条件和定义，并给出了对应的矛盾知识的处理方法，提出在主动逻辑中事实包含关系的传递性及 推理的非直接传递性以有效检测和处理矛盾。最后，设计的Ｐｒ２机器人取书的实验进一步验证了元认知环以及 主动逻辑在机器人执行任务时对异常情况和矛盾知识处理的有效性。 关键词：智能机器人；常识推理；元认知环；改进的主动逻辑 中图分类号：ＴＰ１８１　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１００１３６９５（２０１６）０１００３５０７ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１６．０１．００８ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｒｏｂｏｔｃｏｍｍｏｎｓｅｎｓｅｒｅａｓｏｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄａｃｔｉｖｅｌｏｇｉｃａｎｄｍｅｔａｃｏｇｎｉｔｉｖｅｌｏｏｐ ＷａｎｇＫｅｊｕｎ，ＤｕＴｏｎｇｃｈｕｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｄｉｓｃｕｓｓｅｄｔｈｅｎｏｎｍｏｎｏｔｏｎｉｃｐｒｏｂｌｅｍｓａｎｄｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｓｗｉｔｈｃｏｍｍｏｎｓｅｎｓｅｒｅａｓｏｎｉｎｇ，ａｎｄｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｒｏｂｏｔｉｃｃｏｍｍｏｎｓｅｎｓｅｒｅａｓｏｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄａｃｔｉｖｅｌｏｇｉｃａｎｄｍｅｔａｃｏｇｎｉｔｉｏｎｌｏｏｐ（ＭＣＬ）．Ｆｉｒｓｔ，ａｓｔｏｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｒｏｂｏｔｓｗｅｒｅｐｒｏｎｅｔｏｓｕｆｆｅｒｆｒｏｍｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｓｗｈｅｎｅｘｅｃｕｔｉｎｇｍｉｓｓｉｏｎｓ，ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄＭＣＬｔｏｍｏｎｉｔｏｒｐｅｒｔｕｒｂａ ｔｉｏｎｓａｎｄｔｏｇｕｉｄｅｒｏｂｏｔｓ．Ｓｅｃｏｎｄ，ｉｍｐｒｏｖｅｄａｃｔｉｖｅｌｏｇｉｃｂｙｄｅｆｉｎｉｎｇｔｈｒｅｅｋｉｎｄｓｏｆｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｆａｃｔｓａｎｄｃｏｍｍｏｎ ｓｅｎｓｅ，ｓｏｃａｌｌｅｄｃｏｎｔａｉｎｅｄ，ｎｅｇａｔｅｄ，ａｎｄｉｒｒｅｌｅｖａｎｔ．Ｆｕｒｔｈｅｒ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｅｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄｔｈｅｐｒｅｃｏｎｄｉ ｔｉｏｎａｎｄｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｏｆｃｏｎｔｒａｄｉｃｔｅｄｋｎｏｗｌｅｄｇｅａｎｄｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｈａｎｄｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓ．Ｗｈａｔｉｓｍｏｒｅ，ｉｔｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｗｏｋｉｎｄｓｏｆａｔ ｔｒｉｂｕｔｉｏｎｓｔｈａｔｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｏｆｆａｃｔｓ，ｎａｍｅｌｙｔｈａｔｃｏｎｔａｉｎｅｄ，ｈａｄｔｒａｎｓｉｔｉｖｉｔｙ，ａｎｄｔｈａｔｔｈｅｌｏｇｉｃｒｅａｓｏｎｉｎｇｒｕｌｅｓｄｉｄｎｏｔｈａｖｅ ｄｉｒｅｃｔｔｒａｎｓｉｔｉｖｉｔｙ．Ｆａｃｉｌｉｔａｔｅｄｂｙａｂｏｖｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｓ，ａｃｔｉｖｅｌｏｇｉｃｃｏｕｌｄｄｅａｌｗｉｔｈｃｏｎｔｒａｄｉｃｔｅｄｋｎ