试用劳斯判据判断系统的稳定性解.PPT

module_3_unit_6_ppt 3.5自动控制系统的代数稳定判据 例3-7 系统的特征方程如下,试用劳斯判据判断系统的稳定性。 3.5自动控制系统的代数稳定判据 3.5自动控制系统的代数稳定判据 自动控制系统的代数稳定判据 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.5自动控制系统的代数稳定判据 一个线性系统正常工作的首要条件，就是它必须是稳定的。 用代数的方法判断线性系统的稳定性，分析系统参数变化对稳定性的影响，是本节要介绍的内容。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 稳定的充分必要条件 系统特征方程的根（即系统闭环传递函数的极点）全部负实数或具有负实部的共轭复数，也就是所有的闭环特征根 分布在s平面虚轴的左侧 ，即 3.5自动控制系统的代数稳定判据 东北大学《自动控制原理》课程组 * 不需要求“根”，直接利用特征方程的系数就可以判断系统的稳定性的方法。 劳斯判据是其中的一种。 代数判据 3.5自动控制系统的代数稳定判据 东北大学《自动控制原理》课程组 * （1）列劳斯表的建立 劳斯表： 特征方程式： 原始数据 计算数据 系统特征方程的全部根都在 s 左半平面（系统稳定）的充分必要条件是劳斯表的第1列元素全部是正数（或不变号）。 若劳斯表中第1列元素改变符号（不全为正），则系统不稳定。方程在 s 右半平面根的个数等于元素变号的次数。 （2）劳斯判据 注意：a00 东北大学《自动控制原理》课程组 * 例3-4 系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。 解：列劳斯表 该系统不稳定，有2个根在S右半平面 3.5自动控制系统的代数稳定判据 东北大学《自动控制原理》课程组 * 例3-5 系统的特征方程如下,试用劳斯判据判断系统的稳定性。 处理方法：可以用一个小的正数 代替它，而继续计算其余各元，完成劳斯表。 解：列劳斯表 第一列元素有为零项，系统必不稳定；变号两次，有两个右半S平面的根。 a.劳斯表某行的第一项等于零，而本行中其余项不全为零 系统闭环极点： -1.8832 0.2071 + 0.9783i 0.2071 - 0.9783i -0.5310 系统必不稳定！ 例3-6 系统的特征方程如下, 判断系统的稳定性。 解：列劳斯表 第1列各元中的上面和下面的系数符号不变，故有一对虚轴上的根。 将特征方程式分解，有 解得根为 临界稳定！ 东北大学《自动控制原理》课程组 * 处理方法：利用全 0 行的上一行各元构造一个辅助方程，式中均为偶次。以辅助方程的导函数的系数代替劳斯表中的这个全 0 行，然后继续计算下去。这些大小相等而关于原点对称的根可以通过求解这个辅助方程得出。 b. 劳斯表的某一行所有元全为零 这表明方程有一些大小相等且对称于原点的根。 例如 显然，系统是不稳定的。 系统必不稳定！ 解：列劳斯表 由上表可以看出，s3行的各项全部为零。为了求出s3～s0各项，用s4行的各元构成辅助方程式 它的导函数为 用导函数的系数4和12代替行相应的元继续算下去，得劳斯表为 结论：在新得到的劳斯表中第1列没有变号，因此可以确定在S右半平面没有特征根。另外，由于行的各元均为零，这表示有共轭虚根。系统处于临界稳定状态。 这些虚根可由辅助方程式求出。本例的辅助方程式是 由之求得特征方程式的大小相等符号相反的虚根为 东北大学《自动控制原理》课程组 * END * 通过特征方程的系数的简单代数运算来获得系统稳定的信息．－－－代数判据．特征方程系数需标准化ａ０＞０．注意列劳斯表的规律。 * 通过特征方程的系数的简单代数运算来获得系统稳定的信息．－－－代数判据．特征方程系数需标准化ａ０＞０．注意列劳斯表的规律。 * 由劳斯判据知，劳斯表第一列元素有为零项，则系统已经是不稳定的了，但若不变号，说明没有右半S平面的根，因此只能有虚轴上的根。 * 目的是完成劳斯表的建立。 可见劳斯判据给出了系统特征根分布的情况，而并不能给出具体的特征根的值。 第一列有位零项，系统已经不稳。但第一列元素没变号，则右半面无根。只能是虚轴上有根