高阶系统的分析与设计.doc

目 录 摘要 - 1 - 第1章 绪论 - 2 - 1.1开环传递函数 - 2 - 1.2绘制根轨迹 - 2 - 1.3绘制Bode图和Nyquist图图 Matlab绘制根轨迹判断K=300时的稳定性单位阶跃响应Matlab绘制k=300时Bode图Matlab绘制=300时Nyquist图开环截频率、相位裕度及幅值裕度校正的设计校正后的系统单位阶跃响应图校正后的系统bode图校正后的系统Nyquist图MATLAB可以进行矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。设计通过计算及绘制根轨迹图得出系统闭环根轨迹特性，通过其阶跃响应可知其稳定性，再有Bode图和Nyquist图得出系统的相频关系；然后按要求校正系统，完善系统特性和功能，从而提高系统的性能。 关键词 第1章 绪论 1.开环传递函数 　　传递函数是控制理论中的一个概念，是指零初始条件下线性系统响应（即输出）量的拉普拉斯变换与激励（即输入）量的拉普拉斯变换之比。记作G（s）＝Y（s）／U（s），其中Y（s）、U（s分别为输入量和输出量的拉普拉斯变换。 　　传递函数是描述线性系统动态特性的基本数学工具之一。系统的传递函数与描述其运动规律的微分方程是对应的。可根据组成系统各单元的传递函数和它们之间的联结关系导出整体系统的传递函数，从而分析系统的动态特性、稳定性，或根据给定要求综合控制系统，设计满意的控制器。 开环传递函数描述的是开环系统（没有反馈的系统）的动态特性，如果知道反馈环节的传递函数，还可以利用开环传递函数求出添加了反馈环节的闭环系统的闭环传递函 （1-1） 1.2绘制根轨迹 在控制系统分析中，为了避开直接求解高阶多项式的根时遇到的困难，在实践中提出了一种图解求根法，即根轨迹法。所谓根轨迹是指当系统的某一个(或几个)参数从－∞到＋∞时，闭环特征方程的根在复平面上描绘的一些曲线。应用这些曲线，可以根据某个参数确定相应的特征根。在根轨迹法中，一般取系统的开环放大倍数K作为可变参数，利用它来反映出开环系统零极点与闭环系统极点(特征根)之间的关系。 根轨迹可以分析系统参数和结构已定的系统的时域响应特性，以及参数变化对时域响应特性的影响，而且还可以根据对时域响应特性的要求确定可变参数及调整开环系统零极点的位置，并改变它们的个数，也就是说根轨迹法可用于解决线性系统的分析与综合问题。 MATLAB提供了专门绘制根轨迹的函数命令，使绘制根轨迹变得轻松自如。 1.3绘制Bode图和Nyquist图 波德图又称幅频响应和相频响应曲线图，一般是旋转机械基频上的幅值和相位对转子转速的直角坐标图。波德图表明转子趋近和通过转子临界转速时的相位响应和幅值相应，从波特图包含的信息中可以辨识临界转速与转子系统中的阻尼以及确定校正平衡的最佳速度。 奈奎斯特稳定判据：对于闭环系统，如果开环传递函数G(s)H(s)在右半平面上有k个极点，则为了是系统稳定，当变点s通过奈奎斯特轨迹时，G(s)H(s)轨迹必需逆时针包围点k次。 1.图 图1.1流程图 第2章2.1 参数计算 确定实轴上的根轨迹：实轴上【-0.225，0】和【-180，-4】区域必有根轨迹 确定根轨迹的渐近线：由于n-m=4.故有四根渐近线 确定分离点：由于没有零点，所以有 （1-2） 即有分离方程为 （1-3） 解得： ； 确定与虚轴交点：闭环特征方程为 （1-4） 令s=jw代入上式然后令式子的实部和虚部分别为零，解得，即虚轴交点。 2.2 Matlab绘制根轨迹 Matlab程序： b=0.6*[2.67,1];c=[0.348,1]; Gc=tf(b,c); num=[1]; den=[conv([1,0.225],conv([1,4],[1,180])),0]; G=tf(num,den); rlocus(G) ; Matlab绘制的根轨迹图如下 2.1 根轨迹图 2.3稳定性判断 系统稳定性只与系统本身结构参数有关，而与初始条件，外作用的幅值无关；系统的稳定性只取决于系统的特征根（极点），而与系统零点无关,因此，判断稳定性，只要分析闭环特征程。 2.4判断K=300时的稳定性 K=300时，有闭环特征方程 （1-5） 该系统K=300时稳定2.5单位阶跃响应Matlab绘制单位阶跃响应 程序如下： num=[300]; den=[conv([1,0.225],conv([1,4],[1,180])),0]; %分子分母各项系数% G=tf(num,den); H=1; GG=feedback(G,H); %闭环函数% step(GG); %