6-SPS型并联六坐标测量机位置分析与研究.pdfVIP

第 26卷 第 2期 新乡学院学报(自然科学版) 2009年 4月 Vo1．26 No．2 JournalofXinxiangUniversity(NaturalScienceEdition) Apr．2009 6-SPS型并联六坐标测量机位置分析与研究 姬清华 ，刘延斌 (1．新乡学院 机电工程学院，河南 新乡 453003；2．河南科技大学 机电工程学院，河南 洛阳 471003) 摘 要 ：根据 6-SPS并联机构特点，合理地定义 了支杆和动平 台的方位及位置坐标 ，研究了6-SPS型并联六坐标测 量机运动学正反 向求解方法，提 出了一种正向数值求解的方法以履正解迭代格式。 关键词 ：并联机构 ；并联六坐标测量机 ；运动学正解 中图分类号：TH112 文献标志码 ：A 文章编号：1674—3326(2009)02—0072—02 LocationAnalysisandResearchOfCM M with Six-freedom-degreeParallelM echanism JIQing-hua ，LIUYan—bin (1．CollegeofElectromeehanicalEngineering，XinxiangUniversity，Xinxiang453003，China； 2．CollegeofEleetromechanica1Engineering，UniversityofScienceand TechnologyHenan，Luoyang471003，China) Abstract：Inaccordancewiththecharacteristicsof6-SPSparallelmechanism，orientationandpositioncoordinatesfor sixlegsandendplateoftheparallelmechanismsweredefined，directkinematicssolutionmethodof6-SPSparallel manipulatorwasresearched．A new directkinematicssolutionmethodandaniterationformatwasputforward． Keywords：parallelmechanism；six-freedom—degreeparallelmechanism CMM ；forwardkinematicssolution 0引言 作用 。并联六坐标测量机的位置分析是求解并联测 坐标测量机 CMM (CoordinateMeasuringMa— 量机输入与输出构件之间的位置关系的，若已知并 chine)是一种集机械、光学、电子、数控技术和计算 联测量机主动件 的位置 ，求解其输 出件的位置和姿 机技术为一体的大型精密智能化仪器 ，是现代工业 态称为位置分析的正解 ；若已知输 出件的位置和姿 检测、质量控制和制造技术中不可缺少 的重要测量 态，求解并联测量机输人件的位置称为位置分析的 设备 ，其技术水平是现代测量技术和制造技术水平 反解。本文研究了6-SPS型并联六坐标测量机位置 高低的一个重要标志，因此，对 CMM理论和技术 的 分析的求解方法。 研究一直是国内外学术界和工业界关注的热点。 1建立坐标系统 并联机构技术的出现为新一代坐标测量机的研 6-SPS型六坐标测量机并联机构是 由6个可伸 究开辟了新的方向，并联式结构的应用为新型坐标 缩的支杆 (液压缸或其他驱动支杆)通过两端的球铰 测量机的研制开辟 了新的途径 ，具有重要的理论意 将基础平台和动平台连接而成的。1