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可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合.PDFVIP

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  • 2018-01-06 发布于天津
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可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合.PDF

    中国科技论文在线第卷第期机器人年月文章编号可实现空间取放作业的自由度并联机器人机构综合郭盛方跃法北京交通大学机械与电子控制工程学院北京摘要本文旨在解决非过约束自由度并联机构综合这一机构学难题在总结已有的自由度并联机器人综合结果的基础上结合运动子群的概念和螺旋理论的方法技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称自由度并联机构设计方法定义了一系列便于综合该机构的概念分析了该类机构必须具有的拓扑结构得出两种类型的该类并联机构给出了满足设计条件的运动副组成情

    中国科技论文在线 　第 29卷第 5期 机器人 　ROBO T Vo l. 29, No. 5 　2007年 9 月 　Sep t. , 2007

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