基于滚动时域估计策略的地面摩擦系数和车辆横向速度估计研究.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 Vr01．29No．4 2008年4月 ChineseJoumalofScientificInstrument Apr．2008 基于滚动时域估计策略的地面摩擦系数和车辆横 向速度估计奉 赵林辉1 刘志远1 陈虹2 (1哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001；2吉林火学控制科学与工程系长春i30025) 摘要针对车辆中存在的约束非线性系统的估计问题，本文讨论了一种能利用已知约束信息提高估计合理性和准确性的滚 动时域估计方法。首先基于车辆动力学原理和Dugoff轮胎模型，给出了车辆横向速度和地面摩擦系数的微分方程描述，并 指iJj了状态估计中存在的约束条件；接着讨论了基于在线滚动优化原理的车辆横向速度和地i面摩擦系数的滚动时域估计方 了本文所提估计方法的有效性。 关键词滚动时域估计车辆模型车辆横向速度地而摩擦系数约束 andVehicleLateral on Horizon