开关磁阻电机的减振降噪和低转矩脉动研究.pdf

华中科技大学博士论文 摘 要 开关磁阻电机（SR 电机）驱动系统（SRD）是一种先进的机电一体化装置，但是 其较大的振动噪声和转矩脉动问题制约了 SRD 的广泛应用。本文以减小 SR 电机振动 噪声和转矩脉动为主题展开理论分析和实验研究。主要内容有： 由于径向力引起的定子径向振动是 SR 电机噪声的主要根源，因此径向力的分析 和计算是研究 SR 电机振动噪声的基础。本文利用磁通管法推导出径向力的解析表达 式，定性分析了径向力与电机结构参数等之间的关系。 根据虚位移原理，推导出基于矢量磁势的电磁力计算公式。该计算方法求解电磁 力时只需进行一次磁场计算，不但减小了计算量，同时计算精度较传统虚位移法高。 利用这一计算方法，求出了实验样机的转矩及径向力的精确数值解。 针对在 SRD 性能仿真时，传统的非线性插值不但耗时，而且对有限元计算数据 量要求高的问题，本文利用人工神经网络强大的非线性模型辨识能力，成功进行了 SR 电机磁链反演和转矩计算的模型训练，最后建立了基于人工神经网络的 SR 电机精确 解析数学模型。 因为 SR 电机本体结构形式的选择问题与振动噪声大小有着密切的关系。本文从 噪声辐射和振动幅值角度探讨了 SR 电机主要尺寸的确定；接着从对称性、力波阶数 等角度研究了 SR 电机相数及绕组连接方式、极数、并联支路数的选择问题。并对一 些常用的降低电机机械噪声的措施和方法进行了综述。 系统振动特性的研究对于减小振动噪声十分重要。本文从振动系统的运动方程出 发，导出了从激振力到振动加速度的传递函数和系统的自由振动解；然后利用机电类 比法得出了 SR 电机定子系统的固有频率以及振动振幅的解析解，定性分析了影响振 动振幅的各种因素；最后利用基于能量法的有限元解法，通过建立不同的散热筋结构 形式、高度、根数以及形状的 SR 电机三维有限元模型，分析得出了最有利于降噪和 散热的散热筋结构是高度高、根数多、上窄下宽的梯形截面的周向散热筋的结论。通 过建立不同绕组装配工艺下的 SR 电机三维有限元模型，分析得出了加强绕组刚度可 以提高系统低阶固有频率的结论。通过比较实验样机的模态分析结果和运行实验结 果，证实了模态分析的有效性。 仿真是计算 SRD 系统性能和预估电机振动的有效手段。本文在用 MATLAB 建立 SRD 系统的非线性动态仿真模型的基础上，对 SRD 系统进行了稳态性能仿真、动态 性能仿真以及负载突变仿真。接着利用稳态性能仿真，综合考虑最大平均转矩和效率 这两个优化目标，对 SR 电机的开关角进行了优化。最后结合由磁场有限元计算得到 的径向力数据表和稳态性能仿真，通过非线性插值得到径向力的波形，然后对径向力 波形进行了频谱分析，从而找到其主要的谐波分量。在电机设计阶段避免径向力波主 要频谱分量与 SR 电机定子的固有频率接近而引起共振是降低 SR 电机噪声的首要条 件。 合适的控制策略对于 SR 电机减振降噪是必不可少的。本文理论推导出三步换相 法的时间参数取值公式。仿真证明本取值公式较原先文献的结论在阻尼比较小时有更 I 华中科技大学博士论文 好的减振效果。针对 SR 电机运行中可能出现多个模态振形被激发出来的情况，利用 数值优化法对三步换相法的时间参数进行了优化，使得减振效果整体最佳，所提的数 值优化方法对两步换相法同样有效。 在分析已有的直接瞬时转矩控制的基础上，针对其不足之处，提出了转矩定频控 制取代内滞环的方法、开始重叠区域的转矩控制方法、最佳开关角度二次优化法和时 间参数优化的三步换相法等新的控制方案。动态仿真证明这些方案是切实有效的，达 到了预期效果。最后在直接瞬时转矩控制的每一次转矩斩波都使用三步换相法，和在 相关断时刻根据实际电平灵活选用两步或三步换相法以减小电机振动噪声，并提出了 考虑减振要求的开关频率设计方法，最终形成了一套完整的降低振动噪声和转矩脉动 控制策略。 设计并研制了基于TMS320LF2407 DSP的SR电机控制器。根据控制策略要求，选 用了不对称半桥功率电路拓扑结构；出于降低成本以及提高可靠性考虑，采用了 MOSFET 双路并联电路方案。在控制软件中实现了本文所提出的降低 SR 电机振动噪声 和转矩脉动控制策略。 本文最