参数自调整模糊PID温度控制器的研讨.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 参数自调整模糊 PID 温度控制器的研究 王惠贞，岳彦芳，常宏杰 （河北科技大学机械电子工程学院，河北 石家庄 050054） 摘要：针对温度控制的特点，本文提出了一种比例、量化因子自动调整的模糊自适应 PID 温度控制方案， 阐述了控制器的工作原理和软、硬件实现。实验分析表明，该方案具有良好的动、静态性能和较强的自 适应能力，方案实施切实有效。 关键词：温度控制；模糊控制；自适应；PID 0 前言 温度控制是个比较复杂的非线性、时变、大滞后系统，系统的精确数学模型往往很难获得[1]。由 于传统的经典控制方案是建立在系统数学模型的基础上的，对于温度控制，经典控制方法很难获得良 好的动态和静态性能。常规模糊控制由于其良好的动态性能和不需要建立被控对象数学模型的特点而 被广泛地应用在工业过程控制中，但其量化、比例因子一经确定后，在控制过程中就固定不变，自适 应能力低。本文采用了一种比例、量化因子自动调整的模糊自适应 PID 的温度控制方案，在线调整模 糊控制器的各参数，不仅使温度控制系统具有了良好的动态相应特性和稳态精度，同时也提高了控制 系统对不同温控对象的适应能力。 1 控制器的设计 1.1 原理介绍 温度控制器的基本工作原理如图 1 所示： 自调整机构 模糊自整定 PID 控制器 K 模糊 PID e u y r e 推理 控制 Ku 被控对象 + K - d/dt ec 机 器 ec Bang-bang 图 1 在线实时自适应模糊控制器控制原理 系统以 bang-bang 控制作为引导控制，确定初始的系统误差 e 和误差变化率 ec，再利用自调整机 构根据系统偏差绝对值的大小进行推理，得出系统当前的量化因子 K 、K 和比例因子 K ，然后，根据 e ec u 偏差的大小、方向以及变化趋势等特征，通过 Fuzzy 推理做出相应的决策，在线整定 PID 参数 K 、K 、 p i Kd ，实现对温控对象的控制。 1.2 模糊自整定 PID 控制器 模糊自整定 PID 控制器[2]以系统偏差 e、偏差变化率 ec 为输入量，通过模糊化，模糊决策和模 糊判决输出 PID 参数 K 、K 、K 的增量，实现 PID 参数的在线整定，经 PID 控制器输出控制量 u，控制 p i d 被控对象。 1.2.1 各参量隶属函数的确定 作者简介:王惠贞（1974-），女，河北石家庄人，研究生，机电一体化、温度控制。 189 第十七届中国过程控制会议论文集 设各参量的论域为： E、EC：{-6，-5，-4，-3，-2，-1， 0，1，2，3，4，5，6} △Kp ：{-0.3，-0.2