空间微重力环境地面气动模拟系统设计.pdfVIP

第8卷 第2期 深圳信息职业技术学院学报 V01．8No．2 2010年6月 JournalofShenzhenInstituteofInformationTechnology Jun．2010 文章编号：1672—6332(2010)02—0039—05 信【息技术应用研究】 空间微重力环境地面气动模拟系统设计 陈三风 ，郭 森 ，任仙怡 (深圳信息职业技术学院信息技术研究所 ，深圳518029) 摘 要 ：本论文提 出了在地面采用气动方式模拟空间微重力环境下实验 系统方案，该实验系统用于验证 空间机 器人 的捕获性能。本验证 系统 由模拟 目标星实验模型、气浮平 台、 双 目视觉系统、通讯 系统、电机 系统，传感器系 统、信号调理系统六个子系统组成。本论文首先阐述 了系统各个子系统的设计方案 ，其次讨论 了基于层次递减式控制 系统结构，最后重点研 究了模拟 目标星在垂直地面方向上的漂浮运动控制算法，仿真和实验结果验证了该控制算法是 有效的。 关键词：空间机器人；微重力；地面实验平台；运动控制