一种基于彩色图像边缘检测的道路检测方法.pdfVIP

ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 一 种基于彩色图像边缘检测的道路检测方法 李大杰，柴 毅，尹宏鹏，徐术平 LIDa-jie，CHAIYi，YINHong—peng，XU Shu—ping 重庆大学 自动化学院，重庆 400044 Automation College，ChongqingUnversity，Chongqing400044，China E—mai1：lesmile@126．COB LIDa--jie，CHAIYi，YIN Hong-peng，eta1M．ethod ofroadrecognition basedoncolorimageedgedetection．Computer EngineeringandApplications，2008，44(28)：177-179． Abstract：In allusion to the characteristics ofunstructured road，thispaperputs forward a kind ofthe edge detection algorithm based on colordifference．The algorithm convertsthe originalimage’SRGB colorspace to L a b colorspace．And using L ab colorspace lightnessand color separation features，itextractsthe image edge ofroad via the colordifference information fusion and expelsfrom the effectofa large areaofshadow orwatermarkson borderofthe true path．Thismethod raiseseffectivelythe accuracy of the lane recognition．Finally，this paper extracts the edge of the road through the Hough transform．Indicated by experiment，thismethod hasmany merits，which can be notsensitivetothe lane shape，need lesspriori knowledge and filterbest the interferenee ofwatemr arksorshadow on the road． Key words：colordifference；edge detection；lane recognition 摘 要：针对非结构化道路的特点，提 出了一种基于色度差的边缘检测算法。算法将原始图像的RGB颜色空间转化为 a丰h颜 色空间，利用L*a术b 颜色空间中明度与色度分离的特点，通过对色度差的信息融合提取图像道路边缘 ，排除了大面积阴影、水渍 对真实道路边界的干扰，有效地提高了道路识别的准确性。通过Hough变换提取出图像边缘得到道路边缘信息。实验表明，该算法 的优点在于对道路形状不敏感，需要先验知识少，能够很好地过滤道路中存在的水渍、阴影等干扰。 关键词 ：色度差 ；边缘检测 ；道路识别 DOI：10．3778／j．issn．1002—8331．2008．28．059 文章编号：1002—8331(2008)28—0177—03 文献标识码：A 中图分类号：TP751 1 引言 当前 ，针对彩色图像进行的研究是一个热点，对彩色图像 智能车辆以及智能机器人的道路识别是机器视觉的一个 进行的边缘检测主要是针对 RGB颜色空间，而采用不同的颜 重要应用方向，目前的道路识别研究主要是针对结构化道路 ， 色空间进行边缘检测具有不同的特点8[1，例如 ：RGB颜色空间 这是由于结构化道路的颜色、纹理、道路标识等特征都是统一 中无法有效地区分色度上的差别，HSV颜色空间则对亮度和 的，便于有针对性地进行研究。对于非结构化道路 ，目前的研究 色度都十分敏感，本文采用La 颜色空间则是一种均匀的 还很不够 ，近年来主要的针对非结构化道路的研究方法有 ：