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第18卷增刊2 系统仿真学报@ V01．18
Suppl．2
2006年8月 of Simulation
Journal Aug．，2006
System
基于RBF辨识的伺服系统CMAC控制
王卫红1，于镭2
(1．北京航空航天大学自动控制系，北京100083；2．青岛科技大学自动化学院，青岛266053)
摘要：提出一种基于RBF辩识的伺服系统CMAC复合控制器，并进行了仿真研究。采用RBF
神经网络辨识被控对象模型，根据辨识结果调节单神经元控制器的参数，由单神经元PID控制器与
小脑模型前馈控制器组成复合控制结构，通过搜索使控制器尽快地进入合适的参数空间，实现了控
制的快速性要求。仿真结果表明，该控制方法能够缩短系统暂态响应时间，提高系统的动态跟踪精
度，增加系统鲁棒稳定性。
关键词：小脑模型；径向基函数；伺服系统
中图分类号lTP273文献标识码：A
ResearchonCMACControllerforServo BasedonRBFIdentifier
System
WANG Lei2
Wei．hon91，YU
(1．AutomaticControl ofAeronauticsand 100083，China；
Department，BeijingUniversity Astronautics，Beijing
2．Automation ofScienceand 266053，China)
Institute，QingdaoUniversity Technology,Qingdao
Abstract：AkindofcMACcontrollerservo basedOnR8F was controllerconsistsofthe
for system identifierproposed．The
RBF neuronPIDcontrollerandtheCMACfeedforwardcontroller．TheRBFneuralnetworkisusedto
identifier,thesingle
themodelofthe and the PIDcontroller’S ofthe
identify neuron suitable
plant adjustsingle parameter．Theparameter
controlleris asfastas used methodcouldshorten time
given possibleby searching．111iS transientresponseclearly．The
simulation themethodCan control andthe
experimentproves improveprecisionresponse
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