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第30卷 第2期 应 用 科 学 学 报 Vb1.30 N0.2
2012年3月 JOURNALOFAPPLIED SCIENCES— ElectronicsandInformationEngineering M ar.2O12
DOI:10.3969/j.issn.0255—8297.2012.02.009
基于仿生机械云台的声纳图像拼接
陈金波 ,一, 李恒宇 , 龚振邦 , 罗 均 , 谢少荣 ,
1.上海大学机电工程与自动化学院,上海200072
2.机器人学国家重点实验室,沈阳110016
摘 要:分析了声纳图像拼接失真的因素,提出了一种基于仿生机械云台的声纳图像拼接方法.根据眼球前庭动
眼反射机理建立了一个具有主动补偿功能的仿生机械云台控制系统,对扫测艇姿态变化进行动态补偿减小了声纳
图像拼接的误差.使用姿态传感器与GPS以及图像信息对声纳图像进行对准,实现声纳图像的拼接.不同环境下
的仿真实验证明,该系统不仅具有动态补偿能力而且还具备鲁棒性.最后,经水下声纳图像拼接的实验证明了该方
法的有效性,较未使用仿生云台的拼接方法有更好的拼接效果.
关键词:声纳;图像拼接;仿生机械云台;动态主动补偿
中图分类号:TP273 文章编号:0255—8297(2012)02—0158—07
SonarImageM osaicingBased onBionicM echanicalPan—Tilt
CHEN Jin.bo ,-, LIHeng-yu , GONG Zhen—bang , LUO Jun , XIE Shao—rong ,。
1.SchooloyMeehatronicsEngineeringandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200072,China
2.StateKeyLaboratoryoyRobotics,Shenyang 110016,China
Abstract:Thispaperproposes a mosaicing method ofsonar imagesbased on a bionicmechanicalpan—
tiltsystem .From the principle ofvestibule-ocularreflex,an active compensation controlsystem ofbionic
mechanicalpan—tiltisestablished.Thesystem can compensatethesonarimageinstability dueto attitude
variation ofthesweepingsurvey boatorsubmrainesduring operation.Toobtain sonarimagemosaics,the
sonarimagesarematchedwith information oftheattitude sensorsand GPS.Simulation experimentsare
performedindifferentenvironments.Theresultsshow thatthemodelisrobustandhas theabilityofdynamic
compensation.Theresultsshow effectivenessofthesystem .
Keywords:sonar,imagemosaicing,bionicmechanicalpan—tilt,dynamicactivecompensation
随着海洋科学、水运经济及其相关工业的发展, 的探测与定位[11].由于高分辨率的声纳设备的观测视
水下探测技术得到了突飞猛进的发展,并广泛应用于 角较小 (如前视声纳DIDS0N的水平视角仅为30。),
港 口监测、航道疏浚、海底管道监测、反恐等民用和 只能观测
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