- 1、本文档共7页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
第30卷 第2期 应 用 科 学 学 报 Vb1.30 N0.2
2012年3月 JOURNALOFAPPLIED SCIENCES— ElectronicsandInformationEngineering M ar.2O12
DOI:10.3969/j.issn.0255—8297.2012.02.009
基于仿生机械云台的声纳图像拼接
陈金波 ,一, 李恒宇 , 龚振邦 , 罗 均 , 谢少荣 ,
1.上海大学机电工程与自动化学院,上海200072
2.机器人学国家重点实验室,沈阳110016
摘 要:分析了声纳图像拼接失真的因素,提出了一种基于仿生机械云台的声纳图像拼接方法.根据眼球前庭动
眼反射机理建立了一个具有主动补偿功能的仿生机械云台控制系统,对扫测艇姿态变化进行动态补偿减小了声纳
图像拼接的误差.使用姿态传感器与GPS以及图像信息对声纳图像进行对准,实现声纳图像的拼接.不同环境下
的仿真实验证明,该系统不仅具有动态补偿能力而且还具备鲁棒性.最后,经水下声纳图像拼接的实验证明了该方
法的有效性,较未使用仿生云台的拼接方法有更好的拼接效果.
关键词:声纳;图像拼接;仿生机械云台;动态主动补偿
中图分类号:TP273 文章编号:0255—8297(2012)02—0158—07
SonarImageM osaicingBased onBionicM echanicalPan—Tilt
CHEN Jin.bo ,-, LIHeng-yu , GONG Zhen—bang , LUO Jun , XIE Shao—rong ,。
1.SchooloyMeehatronicsEngineeringandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200072,China
2.StateKeyLaboratoryoyRobotics,Shenyang 110016,China
Abstract:Thispaperproposes a mosaicing method ofsonar imagesbased on a bionicmechanicalpan—
tiltsystem .From the principle ofvestibule-ocularreflex,an active compensation controlsystem ofbionic
mechanicalpan—tiltisestablished.Thesystem can compensatethesonarimageinstability dueto attitude
variation ofthesweepingsurvey boatorsubmrainesduring operation.Toobtain sonarimagemosaics,the
sonarimagesarematchedwith information oftheattitude sensorsand GPS.Simulation experimentsare
performedindifferentenvironments.Theresultsshow thatthemodelisrobustandhas theabilityofdynamic
compensation.Theresultsshow effectivenessofthesystem .
Keywords:sonar,imagemosaicing,bionicmechanicalpan—tilt,dynamicactivecompensation
随着海洋科学、水运经济及其相关工业的发展, 的探测与定位[11].由于高分辨率的声纳设备的观测视
水下探测技术得到了突飞猛进的发展,并广泛应用于 角较小 (如前视声纳DIDS0N的水平视角仅为30。),
港 口监测、航道疏浚、海底管道监测、反恐等民用和 只能观测
您可能关注的文档
最近下载
- 医院后勤精细化管理工作.ppt
- 美国公民护照申请表格 DS-11.pdf
- 废旧汽车拆解回收及加工项目可行性研究报告.docx
- 解读二十届中纪委四次全会课件.ppt VIP
- 2025年《中央一号文件》参考试题库资料100题及答案(含单选、多选、判断题).pdf
- 牛津深圳版小学英语五年级下册Unit 4 Reading is fun 单元测试卷.doc VIP
- KONKA康佳H6说明书用户手册.pdf
- 特种设备生产单位质量安全风险日管控、周排查、月调度管理制度(参考模板).docx VIP
- GB51006-2014 石油化工建(构)筑物结构荷载规范.pdf
- 历年江苏省美术音乐中考试卷 .pdf VIP
文档评论(0)