基于仿生机械云台的声纳图像拼接研究.pdf

第30卷 第2期 应 用 科 学 学 报 Vb1．30 N0．2 2012年3月 JOURNALOFAPPLIED SCIENCES— ElectronicsandInformationEngineering M ar．2O12 DOI：10．3969／j．issn．0255—8297．2012．02．009 基于仿生机械云台的声纳图像拼接 陈金波 ，一， 李恒宇 ， 龚振邦 ， 罗 均 ， 谢少荣 ， 1．上海大学机电工程与自动化学院，上海200072 2．机器人学国家重点实验室，沈阳110016 摘 要：分析了声纳图像拼接失真的因素，提出了一种基于仿生机械云台的声纳图像拼接方法．根据眼球前庭动 眼反射机理建立了一个具有主动补偿功能的仿生机械云台控制系统，对扫测艇姿态变化进行动态补偿减小了声纳 图像拼接的误差．使用姿态传感器与GPS以及图像信息对声纳图像进行对准，实现声纳图像的拼接．不同环境下 的仿真实验证明，该系统不仅具有动态补偿能力而且还具备鲁棒性．最后，经水下声纳图像拼接的实验证明了该方 法的有效性，较未使用仿生云台的拼接方法有更好的拼接效果． 关键词：声纳；图像拼接；仿生机械云台；动态主动补偿 中图分类号：TP273 文章编号：0255—8297(2012)02—0158—07 SonarImageM osaicingBased onBionicM echanicalPan—Tilt CHEN Jin．bo ，-， LIHeng-yu ， GONG Zhen—bang ， LUO Jun ， XIE Shao—rong ，。 1．SchooloyMeehatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072,China 2．StateKeyLaboratoryoyRobotics，Shenyang 110016，China Abstract：Thispaperproposes a mosaicing method ofsonar imagesbased on a bionicmechanicalpan— tiltsystem ．From the principle ofvestibule-ocularreflex，an active compensation controlsystem ofbionic mechanicalpan—tiltisestablished．Thesystem can compensatethesonarimageinstability dueto attitude variation ofthesweepingsurvey boatorsubmrainesduring operation．Toobtain sonarimagemosaics，the sonarimagesarematchedwith information oftheattitude sensorsand GPS．Simulation experimentsare performedindifferentenvironments．Theresultsshow thatthemodelisrobustandhas theabilityofdynamic compensation．Theresultsshow effectivenessofthesystem ． Keywords：sonar，imagemosaicing，bionicmechanicalpan—tilt，dynamicactivecompensation 随着海洋科学、水运经济及其相关工业的发展， 的探测与定位[11]．由于高分辨率的声纳设备的观测视 水下探测技术得到了突飞猛进的发展，并广泛应用于 角较小 (如前视声纳DIDS0N的水平视角仅为30。)， 港 口监测、航道疏浚、海底管道监测、反恐等民用和 只能观测