协助站起机器人的技术研究.pdf

第3l軎专辑 Vol3lS””】 Jaumd ofN日】1cb“E【h…1’y(Ⅳmu刊％… ，一。。篮：羔鬈：勰。。一 女章编号：1006—0464(2007)专#∞55—04 协助站起机器人的技术 周倩．田国会．李晓磊 ^《女擘#M科学自I杜学％，^$*自250061 摘}由m盎转换为站立的姿势是大多数^每女都赛执行的动作。协助站起m％^，就B女T帮m^们特别是 老^触日常±#中的站起动作而设什的装口，它“《供支持力商轻老人关节的负担，皤助保持老^的站起动作 平衡为目标。本篇综述介绍的是起协助机8人冉々}日关研究，包括站起动作的分析自站起过程中的±物∞{分 析，^悻建模，“及坼助镕《机器人的☆计参考等方Ⅲ的内容。 芏键目：坫起动作．生物力学分析．^体建模．m女．机#^ 中目分类}：T阻4 女m#*码^ 随着社会老龄化，越来越多的老人因为身体肌 关节)的三维轨迹、角度值、速度和加速度进行量化 肉力量的减退，不能从事家务、工作和娱乐括动。其 研究。最近的国外协助站起机器人的研究”“¨“】 中相当多的老人并不是生括在医院和敬老院，因此 多使用加速计测量人体主要关节在侧平面上的角度 在日常生活中需要助力装置来帮助他们完成各种口 变化，并运用力传感器测量脚底和手的施力情况。 常活动。对体弱的老人来说．站起动作是生活中的 还有少数研究巾使用了EMG(肌动电流圈)”“’1来 最重要、艰巨且频繁的行为。如果老人因为力量减 进行站起动作的比较与评价。 退不能站起来，最终只能坐在轮椅上或者卧床不起． l 2站起动作的阶段分类 这样会加剧他们身体力量的减退。 不问的研究中，站超动作的阶段分类不同。首 协助站起机器人通过提供被动的或主动的(有 先，一些研究发现了在站起动作巾两个明显差异的 人机交互)坼助力帮助老人完成站起动作。被动协 阶段，也就是初始上身前倾阶段，和身体向上伸展阶 助的基础是对健康人和老年人站起动作的分析和理 段。同时大多数其他研究根据测量的人伴关节角度 解。而主动协助需要机器人的传感器实时读取人在 变化或地面反作用力定义了三个阶段如幽l所示． 站起过程中的信息，实现人机交互。挤助站起机器 分别是初始阶段(执静坐姿势到上身前倾)．离开座 ^的研究将会进一步地#!高老年人的生活质量和独 位阶段，和提升阶段或上升阶段”’7”1“。 立性。 l站起动作的运动分析 1．I运动分析装置 岛q g Q¨W＆ 为丁找出站起动作的特点和与站起动作转换相 关的决定性因素，需要对站起动作进行捌量记录。 #rjm≯，+目n “J?* 国外的许多研究中使用了不同的传感器对站起动作 目l站起自作的=个m段 进行分析，包括使用安放在脚底的压力传感器测最 人们在站起动作的初始阶段和离开座位的时候 站起过程中脚底压力中心(c0P)的变化、^体的重 将上身前倾可以保持身体稳定同时减轻膝关节负 心(coc)的水平轨迹和地面反作用力(cRF)““1。 带红外发光标记和红外传感器的三维位置传感 担…。R-l叫…’在研究中描述丁站起动作的两个策 略．第一个策略剧哽斜上身使身体质心(c0M)位于