单杆柔性机械臂垢H∞鲁棒控制研究.pdfVIP

1998中国控 制与决 策学 术年 会论 文集 单杆柔性机械臂的H_鲁棒控制 刘新 民 陈亚陵 (厦门大学自动化系.361005) 摘 共 阐述了单杆柔性机械甘的建模过程，针对模型不确定性和扰动不确定性、应用H 综 合技术设计每棒控制器.仿真结果表明，控制系统能够很好地满足柔性甘运动控制与振动抑制 的要求.此外，还给出单杆柔性臂H4优化过程中加权函教选择的一般原则. 关镶词单杆柔性机械St,x,优1L.混合灵敏度，振动抑制，仓棒性 一:17 1引 言 ，‘、二 ,-:itI 柔性机械臂系统比刚性机械臂系统有很多优点，它有较快的系统反应速度，需要相对较小 的执行机构，较低的能量消耗，整个系统的质量较轻，成本低，柔性臂为改进机器人的性能提供 了便利条件，在工业和航天航空领域的应用越来越广泛，但柔性也给系统的建模与控制带来许 多新要求，建模时要考虑振动模态，控制时要注意振动的抑制，以达到精确定位的要求. 单杆柔性机械臂的模型通过模态分析和实验辨识的方法给出。通常，应用Bernoulli-Eu- ler梁理论结合有限元方法建立柔性臂模型“一’二，用二阶非线性常微分方程表征系统的刚体模 态，用算子偏微分方程描述弹性模态;二级方程间有摇合项，对前者线性化，对后者应用有限元 法，得到一组二阶振荡方程，由此获得系统的状态空间描述。单杆柔性臂的控制有多种方法。文 献[4,5〕中提出有限时间控制方法，理论上可使柔性臂在运动中产生的振动在有限的时间内消 失，该方法运用前馈与反馈复合控制方式。前馈控制不仅使刚体模态移动，而且还能抑制振动 棋态，前馈控制量的计算较为复杂，需根据臂的偏转角事先由计算机算出。这种方式适合于柔 性臂从一静态到另一静态移动的控制，对臂移动过程中激发出的振动能很好地抑制，但对其它 外部作用引起的振动的抑制则较差。文献司〔提出近最小时间方法，也采用前馈和反馈复合控 制方式，用一个插值平滑的棒一棒函数作为前俊控制量，使刚体模态尽快达到所需的状态，但 振动抑制较4〔,5]差。7〔〕中用开环计算控制力矩方式进行控制，在某些特定的情况下，也能收 到一定的控制效果。单杆柔性臂的控制方法还有LQG优化、开关控制和基于Lyapunov稳定 理论的控制方法，等等。 本文用H二优化方法设计单杆柔性机械臂的控制器，该方法能针对柔性臂系统的未建模 动力学、模型参数摄动和能量有界的不确定性千扰进行控制器设计，该控制器能同时满足柔性 臂运动控制与振动抑制的要求，且实现简单，具有稳定性的兽棒性， 2单杆柔性机械臂模型 柔性甘一般较长且横截面积小，横向剪切和旋转惯性效应可以忽略，因此可以利用 Bernoulli一Euler梁理论给弹性特性建模。为了叙述方便，称在转轴与臂相交处与臂相切的直 线为刚体线。臂的运动可分为两部分;刚体线的运动和臂偏离刚体线的距离。臂上任意一点的 159 位置可表为:d(x.t)=x8(t)十训二.t)见图1,臂的 运动方程干褚为 ，，护v 厂 ^。 、、 护v7 CI 十 PA 一 Ivv-十 v. 一‘x)n十 , 1= V 成之 ‘ dJ t) 0.0(x簇L (1) (I,+、丁:、:+(。·+x)`]dx})(+ {2呵:[。寄Jdx!O+ipAjo[一(+Xx))k奎=v]」dx}一(，)困1 单杆柔性，结构分析圈 (2) 边界条件为 。(。，，卜患(0,t)一,(L,t)一}av,(L,t)_。 其中.E为杨氏模量，I为臂的惯性矩.A为臂的横截面积.P为密度，B为刚体线的转动角度，。 为臂到刚体线的距离,I‘为轴的惯性矩，。为控制力矩. 对于低角速度，(1),(2)中的非线性部分可以忽略，系统动态特性可写为