自动控制原理课件(第四章)第五节.pptVIP

第五节 用根轨迹法分析控制系统 引：控制系统可以根据绘制出的根轨迹对系统进行定性分析与定量计算。 用根轨迹分析系统的稳定性； 用根轨迹法确定系统的有关参数； 确定指定K值时闭环传递函数； 确定具有指定阻尼比的闭环极点和单位阶跃响应。 第五节 用根轨迹法分析控制系统 例：已知负反馈控制系统的开环传递函数为： 第五节 用根轨迹法分析控制系统 2、确定根轨迹的渐近线。 第五节 用根轨迹法分析控制系统 5、确定根轨迹与虚轴的交点。 第五节 用根轨迹法分析控制系统 第五节 用根轨迹法分析控制系统 用根轨迹法确定系统的有关参数 例：设一反馈控制系统如下图所示，试选择参数K1和K2,以使系统同时满足下列性能指标的要求： 当单位斜坡输入时，系统的稳态误差 闭环极点的阻尼比为 调整时间 第五节 用根轨迹法分析控制系统 第五节 用根轨迹法分析控制系统 第五节 用根轨迹法分析控制系统 可画出概略根轨迹图如右图所示。 第五节 用根轨迹法分析控制系统 验证所选参数是否合适。 第五节 用根轨迹法分析控制系统 确定指定K值时闭环传递函数 可以利用幅值条件，对某根轨迹增益求得其相应的闭环极点。 例：已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 第五节 用根轨迹法分析控制系统 解：闭环系统的特征方程为： 第五节 用根轨迹法分析控制系统 采用试探的方法。 取s=-2.192 第五节 用根轨迹法分析控制系统 确定具有指定阻尼比的闭环极点和单位阶跃响应。 例：设单位负反馈系统的闭环主导极点的阻尼比为0.5， 试求：1、系统的闭环极点和相应的根轨迹增益； 2、在单位阶跃信号作用下的输出响应。 第五节 用根轨迹法分析控制系统 第五节 用根轨迹法分析控制系统 从而可以得到： 第五节 用根轨迹法分析控制系统 对上式取拉氏变换，求得： 作 业 本章作业： 4-1、4-2、4-5、4-9、4-16 * 自动控制原理 自动化专业05(1)(2)班 自动控制原理 授课教师：胡玉玲 欲保证闭环系统稳定，试确定根轨迹增益的范围。 绘制根轨迹如下： 1、n=4, m=0. 所以有4条趋于无穷远的根轨迹。 3、确定根轨迹的出射角。 由特征方程列写劳斯表： 系统处于虚轴上，为临界状态。有全零行出现： 由辅助方程式： 可解得： 从而系统稳定： 解：系统的开环传递函数为： 相应的静态误差系数为： 系统的稳态误差为： 为满足静态误差性能的要求： 系统的闭环特征方程为： 画出以 为参变量的根轨迹： 考虑闭环系统对阻尼比的要求，过坐标原点做一与负实轴成45度的直线。 求出与根轨迹的交点。 根据根轨迹的幅值条件： 从而有： 系统的稳态误差为： 由此可见， 所取参数值能够使系统达到预定的性能指标。 求K0=0.5时系统的闭环极点。 因为直接求解的困难，所以要借助根轨迹。 可以求出系统的分离点为s=-0.423. 此时，系统对应的根轨迹增益为： 因而可以判断系统有一对共轭的复根和一个位于[-3，-2]内的实根。 对上式除以因式（s+2.192)。 可得： 对系统的特征方程采用长除的方法。 进一步求解，可得到系统的复根： 解：1、闭环系统的主导极点位于 从而可以求得闭环系统的主导极点 根据根轨迹根根之和的性质,有： 根据幅值条件： 2、求在单位阶跃信号作用下的输出响应