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在Adams中调用规划数据的方法 数据生成 通过Path_plan_For_Adams_Motion_Stop_For_Test.m规划生成各关节运动轨迹，位置、速度、加速度分别存成q.txt; v.txt; a.txt； (第一列为时间、后面依次为q1~qn的运动数据)，如下图所示(时间间隔为0.25s) 图 1 Matlab生成的q.txt文件示例 数据改造 就是在已经生成的数据文件中增加一行(作为第一行)，分别标明TT q1 q2 q3 … qn(可随意命名)，这些符号作为导入Adams后相应变量名。 若Adams中的运动是通过位移”实现，则改造q.txt; 若通过速度驱动，则改造v.txt。下图为改造后的情况(假设改造后的数据文件命名为q_data.txt或v_data.txt)： 图 2 改造后的q.txt文件(文件名为q_data.txt)示例 在Adams中导入数据 在Adams模型中，选择File—Import，如下： 图 3 通过File—Import导入数据 在跳出的对话框中选择下拉菜单，并点中Test Data(*.*)，接着： 选中”Create Splines” (默认情况为Create Measures，需要改过来)； 找到存q.txt或v.txt的路径，如下； 填写独立变量的行号(Independent Column Indes)为1 (独立变量为时间，第一行)，如下； 最后点击“OK”。 由此，数据全部导入。 图 4 Test Data对话框的设置 通过Edite——Modify…可以发现，数据库中增加了q1~q7变量，为Spline类型。点击“OK”可进一步看到q1的数据内容(可以有Views as Tabular Data或Views as Plot选项)。 图 5 通过Edit—Modify查看新增数据 图 6 数据库中增加了q1~q7，类型为Spline，此即为已导入的数据 图 7 点击“OK”可看到q1的数据内容(Views as Tabular Data模式，右边加蓝色部分) 图 8 q1的数据内容(Views as Plot模式，右边加蓝色部分) 将导入的数据用于Joint的Motion 在要施加的运动(如Motion_1)上修改函数，在Funxtion(time)一栏填入(运动类型为Displacement时)： CUBSPL( time , 0 , q1)*PI/180。 其中，q1代表运动的数据，“*PI/180”表示将单位转换为弧度(若规划是采用的是弧度，则不需乘此项)。 若运动类型为Velocity，则用： CUBSPL( time , 0 , qv1)*PI/180。 图 9 修改运动函数 图 10运动类型为Displacement时的设置 图 11运动类型为Velocity时的设置 设置结束 设置结束后即可进行仿真。仿真结束时间与规划的运动时间一直。 图 12设置结束后可进行仿真(按Endtime= 90, Step Size= 0.1；可修改)