21与22概述、基本控制规律与控制器.pptVIP

11过程控制仪表与装置 主要内容 11.1 概述 11.2 基本控制规律与控制器 11.3 变送器 11.4 执行器 11.1 概述 控制仪表包括调节器(控制器)、变送器、执行器等装置，它的发展经历了基地式控制仪表、单元组合式控制仪表、组装式综合控制装置、计算机控制装置等阶段。 11.1 概述 基地式控制仪表：以指示、记录仪表为主体，附加控制机构所组成的装置。 单元组合式控制仪表：将整套仪表按照功能划分成若干独立的单元(分为变送、转换、计算、显示、给定、调节、执行与辅助单元等八大类)，各单元之间用统一的标准信号连接。按照连接信号的不同，单元组合式控制仪表分为气动单元组合仪表(QDZ)和电动单元组合仪表(DDZ)两类。 组装式综合控制装置：它的最大的特点是控制和显示操作功能分离，结构上分为控制机柜和显示操作盘两大部分，可以实现对生产的集中显示和操作。 计算机(数字式)控制装置：以微型计算机为核心的自动控制系统。包括：集散控制系统、可编程控制器、现场总线控制系统等。 11.2 基本控制规律与控制器 11.2.1 双位控制 11.2.2 比例（P）控制规律 11.2.3 比例积分（PI）控制规律 11.2.4 比例微分（PD）控制规律 11.2.5 比例积分微分（PID）控制规律 11.2.6 PID控制算式 11.2.7 模拟控制器 11.2.8 数字控制器 11.2 基本控制规律与控制器 11.2 基本控制规律与控制器 11.2 基本控制规律与控制器 11.2.1 双位控制规律 11.2.1 双位控制规律 11.2.2 比例控制规律 11.2.2 比例控制规律 11.2.2 比例控制规律 只具有比例控制规律的控制器为比例控制器，其输出与输入成比例关系。 （2）比例控制规律的参数 比例增益Kp和比例度δ Kp反映比例作用的强弱， Kp越大，比例作用越强，即在一定的输入量下，控制器输出的变化量越大，控制作用越强，反之亦然。 在模拟控制器中，比例作用的强弱是用Kp的倒数——比例度δ进行刻度的。 （2）比例控制规律的参数 δ与Kp的关系 : 比例度的一般表达式 （2）比例控制规律的参数 例题：一个DDZ-III型的比例控制器，若输入信号从6mA增大到10mA，控制器的输出相应地从8mA增大到16mA，试求控制器的比例度。 （2）比例控制规律的参数 例题：一个DDZ-III型的比例控制器，若输入信号从6mA增大到10mA，控制器的输出相应地从8mA增大到16mA，试求控制器的比例度。 [解] 控制器的输入、输出有效量程均为4-20 mA （3）比例控制规律的特点 优点：及时迅速 缺点：有余差 11.2.3 比例积分控制规律 1、积分作用 定义：积分作用的输出 与偏差对时间的 积分成比例关系。 积分作用的特点 优点：能消除余差 缺点：慢，控制不及时 一般不单独使用 3、积分作用的参数 积分时间TI ——反映积分作用的强弱 （ TI越小，积分作用越强） 积分时间的定义： 在阶跃信号输入下，积分作用的输出变化到等于比例作用的输出所经历的时间就是积分时间TI。 积分时间基本确定方法： 在阶跃信号输入中，积分作用输出为 若取积分作用的输出等于比例作用的输出 11.2.4 比例微分控制规律 1、微分控制规律：控制器微分作用的输出与偏差变化的速度成正比。 微分作用的特点： 1-输入偏差变化的速度越大，则微分作用的输出越大，然而对于一个固定不变的偏差，不管这个偏差有多大，微分作用的输出总是零。 2-或有变化，但变化量小，微分不起作用。 3-或变化时间接近零，调节器也起不到调节作用。 2、实际比例微分控制规律 3、微分作用的参数及其测定 在阶跃信号输入时，经拉氏反变换 τD微分时间常数 当t→0时 Y（0）=KPKDA 当t→? 时 Y（?）=KPA 微分作用的参数及其测定 假定t=τD YD（τD）=KP（KD-1）X·e –1 =KP（KD-1）X·36.8% 微分作用的参数及其测定 微分增益： 　　ＫＤ在阶跃输入下，实际比例微分控制器的输出一开始（t=0）的变化量与最终（t→?）的变化量的比值 微分时间：TD=KDτD 微分时间TD反映了微分作用的强弱： TD越大，微分作用越强，但TD太大，容易引起系统的