6 第四课 2.4CAN报文的帧结构.pptVIP

2.4CAN报文的帧结构 2.4.1CAN报文的帧格式 1、数据帧 标准格式 扩展格式 仲裁场的组成 对于CAN2.0B 2、IDE用来区分扩展格式 or 标准格式 控制场的组成 （4）数据场由数据帧中被发送的数据组成，它包括0～8个字节。 （6）应答场（ACK），包含应答间隙（ACK Slot）和应答界定符（ACK Delimiter），如下图所示 远程帧的组成 出错帧的组成 超载帧的组成 5.帧间空间 2.4.2CAN报文的帧格式 CAN2.0B标准帧 2.CAN2.0B扩展帧 CAN2.0B扩展帧 2.5位定时与位同步 图2.11位时间的各部分组成 2.6CAN的位仲裁技术 总线空闲时呈隐性电平，此时任何一个节点都可以向总线发送一个显性电平作为一个帧的开始。 CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在11位标志符中（扩展帧是29位标识符），具有最低二进制的标识符号有最高优先级。 图2.14 3个CAN信息帧在总线上的竞争情况 2.6.2位仲裁的作用 虽然有那么多优点，当不足： 但是在实际的工业应用中 * 现场总线技术 CAN 2.0A通信协议规定了四种不同格式的帧： 数据帧－－用于传送数据 远程帧－－用于请求数据 超载帧－－用于扩展帧序列的延迟时间 错误帧－－当局部检测出错条件后产生一个全局信号出错帧 它由7个不同的位场组成，即帧起始标志位、仲裁场、控制场、数据场 、CRC检验场、ACK应答场和帧结束标志位。 数据场长度可为0，下图为CAN2.0A数据帧的组成： CAN2.0B存在两种不同的帧格式。 具有11位标识符的帧称为标准帧 具有29位标识符的帧称为扩展帧 （1）SOF（帧起始标志位）标志着数据帧和远程帧的起始。 它以一个比特的显性位“0”（逻辑0，非电平）出现，只有在总线处于空闲状态时，才允许发送，这个状态结束总线空闲状态，表明有某个节点设备开始发送消息。 并且所有站都必须同步于首先开始发送的那个站的帧起始前沿。 （2）仲裁场（Arbitration Field）由标识符（Identifier）和远程发送请求位（RTR）标志组成。 数据帧 RTR＝0； 远程帧RTR ＝1； CAN2.0A中，标识符的长度为11位，这些位从高位到低位的顺序发送，最低位ID.0，最高7位不能全为隐位。 1、在扩展格式中，替代远程请求SRR位和RTR位相同 扩展格式中IDE属于仲裁场；标准格式中IDE属于控制场 扩展格式中IDE采用隐性电平；标准格式中IDE采用显性电平 控制场包括数据长度码和两个保留位，这两个保留位必须发送显性位。 数据长度码（DLC）为4位，它指出了数据场的字节数目。 （5）CRC场包括CRC序列，后随CRC界定符。 （7）帧结束：每个数据帧和远程帧均由7个隐性位组成的标志序列界定。 远程帧用来请求总线上某个远程节点发送自己想要接收的某种数据，目标节点收到这个远程帧后，就尽力响应这个远地址传送要求。 远程帧本身没有数据域，除RTR位被设置为1，其余部分与数据帧完全相同。 两个场组成： 第一个场由来自各站点的错误标志叠加得到 第二个场是出错界定符 报文传输过程中，检测到任何一个节点出错，即于下一位发送错误帧，通知发送端停止发送。 由两个场组成：超载标志和超载界定符。 当某接收因内部原因要求缓发下一个数据帧或远程帧时，它向总线发出超载帧。 数据帧和远程帧，均以称之为帧间空间的场位分开。 超载帧和出错帧前面没有帧间空间，并且多个超载帧前面也不被帧间空间分隔。 1.CAN2.0B标准帧。 CAN标准帧信息为11个字节，包括两个部分： 数据部分： 信息部分： 前3字节 后8字节 ? 7 6 5 4 3 2 1 0 字节1 FF RTR X X DLC（数据长度） 字节2 （报文识别码）ID.10～ID.3 字节3 ID.2～ID.0 X X X X X 字节4 数据1 字节5 数据2 字节6 数据3 字节7 数据4 字节8 数据5 字节9 数据6 字节10 数据7 字节11 数据8 FF=1标准，FF＝0扩展 CAN扩展帧信息为13B，包括两部分： 数据部分： 信息部分： 前5字节 后8字节 ? 7 6 5 4 3 2 1 0 字节1 FF RTR X X DLC（数据长度） 字节2 （报文识别码）ID.28～ID.21 字节3 ID.20～ID.13 字节4 ID.12～ID.5 字节5 ID.4～ID.0 X X X 字节6 数据1 字节7 数据2 字节8 数据3 字节9 数据4 字节10 数据5 字节11 数据6 字节12 数据7 字节13 数据8 FF=1标准，FF＝0扩展 2.5.1位定时和位同步的概念及原理简述 CAN总线的数据传输速率最高可达1Mb/s，通常用石英晶振作为时钟发生器。 网络中的