电子竞赛题目电驴拉磨精选.doc

目录 1 方案设计与论证 4 1.1电机的选择 4 1.2减速直流电机控制方式确定 4 1.3单片机的选择 4 1.4基本方案的确定 5 2理论分析与计算 5 2.1减速直流电机运行原理 5 2.2减速直流电机的选择 6 2.3减速直流电机驱动方式的确定 6 2.4驱动电路的选择 7 2.5反馈电路的选择..................................................................................................8 2.6角度检测与定标..................................................................................................9 2.7减速直流电机测速原理..............................................................................................9 3算法的设计...................................................................................................................10 3.1减速直流电机控制算法.............................................................................................10 3.2减速直流电机转速测量算法.....................................................................................10 3.3 PID 控制算法.....................................................................................................10 3.3.1闭环PID控制原理.......................................................................................10 3.3.2位置式PID的控制算法 ......................................................11 3.3.3增量式PID的控制算法................................................................................12 4 机械结构的设计 13 4.1物品的使用和连接 13 5 实验结果分析和总结.................................................................................................14 摘要：因本次设计的要求，选用减速直流电机，单片机选用89C52RC作为控制器芯片，选用L289N作为减速直流电机的驱动芯片来驱动减速直流电机，通过改变单片机产生的PWM信号的频率，控制电机速度，然后由与减速直流电机同轴的光电码盘作为反馈元件，并把反馈回的信号经CPU处理后再由数码管显示出来，再通过PID算法精确调节电机的速度。同时用角度传感器对减速直流电机转过的角度进行检测，角度传感器把数据返回给单片机，单片机做出反应，从而控制电机转一定角度。 关键字：减速直流电机、89C52、L289N、光电编码盘、 PID 、角度传感器 1 .方案论证与设计 1.1电机的选择 方案一：选用直流电机作为驱动力，直流电机转速快，能很快达到速度要求，并且对驱动电路的要求低。 方案二：选用减速直流电机，减速直流电机转动速度较慢，功耗低。 方案三：选用步进电机，其具有转动角度精确等优点，扭力矩大，能带动较大负载。 综合上叙三种方法,直流电机转速快，但是旋转精度不高，而题目要求的转速为15r/min，且因减速步进电机最高速度不超过10r/min，达不到速度要求，故采用减速直流电机。 1.2减速直流电机控制方式确定 方案一：直接采用电机两端分别连接地和P1^1输出端，调节P1^1引脚的高低频率，以实现控制电机转动，并能通过按键实现电机加速和减速功能。其优点在于简单直观的观测速度变化，接线简单。缺点是单片机输出的高电平并不是很高，难以实现电机在带载的情况下能