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§3-1平面连杆机构及其特点 1 什么是平面连杆机构 作平面运动的构件用平面低副连接而成的机构。 第3章 平面连杆机构1 §3·1平面连杆机构及其特点 §3·2平面四杆机构的类型及其应用 §3-3平面四杆机构的基本知识 §8-4平面连杆机构的运动设计 §8-5平面多杆机构 ? 连杆机构的不足 1. 难以平衡其惯性力。因此，限制了它在高速下的使用。 §3-2 平面四杆机构的类型及应用 1 平面四杆机构的基本形式----铰链四杆机构 基本术语： 机架----相对静止的构件 连杆----作平面复杂运动 连架杆----与机架相连构件 曲柄?周转副A，B 摇杆?摆转副C，D 1.1 曲柄摇杆机构 1.2 双曲柄机构 1.3双摇杆机构 2.平面四杆机构的演化方式 A 变换不同构件为机架 B 改变机构的相对尺寸 §3-3 四杆机构的基本知识 1 铰链四杆机构曲柄存在条件 2 急回运动和行程速比系数 K 3 压力角、传动角及死点位置 §3-4 平面连杆机构的设计（综合） 用作图法设计四杆机构 四杆机构综合的解析法 2）按给定系列刚体位置设计铰链四杆机构 3 ）按给定轨迹综合四杆机构 C C1 C2 A B ? a k ?max ?min P D 按给定轨迹设计铰链四杆机构 M(x,y) X Y 已