基于自由摆的平板控制系统—.docVIP

基于自由摆的平板控制系统 摘要 并通过液晶实时显示所转过的角度A细分传感器采集的角度实时控制电机旋转相应角度以始终照射在水平线附近 关键词平衡控制、msp430、角度传感器步进电机 目录 1、引言 ............................................................. 2、系统方案.............. .............. .......................... . .1 2.1控制器模块的论证与选择 1 2.2的论证与选择 12.3电机的论证与选择 1 2.的论证与选择 2 3理论分析与设计.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ... 2 3.1摆杆一个周期平板转一周 23.2硬币不滑落的建模与计算 2 3.3使激光笔始终照射在中心线附近的建模与计算 34、电路与程序设计.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .3 4.1 3 4.1.1系统总体框图 3 4.1.2 4 4.1.3电机驱动模块设计 4 4.2程序设计 54.2.1程序功能描述与设计思路 5 4.2.2流程图 5 5测试方案与测试结果.... .. .. ... .. .. .. .. . .. .. .. .. .. .. .. .. .. . .6 5.1测试方案 6 5.1.1硬件测试 6 5.1.2软件仿真测试 6 5.1.3硬件软件联调 6 5.2测试条件与仪器 6 5.3测试结果及分析 6 6设计总结.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . .8 .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . . . . . . . ... .. .. .. . .9 一、引言 单片机的不断普及，其与传感器的结合也在相关领域应用越来越广泛，尤其自动控制领域得到了管应用本系统在的背景下单片机与传感器进行设计制作。、 2.1控制器模块的论证与选择 方案一： 方案二：综合考虑采用。2.2度检测模块的论证与选择 方案一：方案二：。综合以上种方案，及功耗等因素，选择方案。2.3制电机的论证与选择 方案一：。方案二：。综合以上种方案选择方案。2.4显示模块的论证与选择 、理论分析与设计 .1摆杆一个周期平板转一周 根据摆杆摆动周期公式，可近似求出摆杆摆动一个周期所需的时间。利用所算出的时间控制电机在这一时间段内旋转60°，在允许误差范围内该方案可满足题目要求。 .2硬币不滑落的建模与计算 图1 硬币不滑落时的物理模型。其中，。再利用正弦定理得。由于平台转动角后水平，所以硬币不滑落的平台旋转角度为度。 3.3使激光笔始终照射在中心线附近的建模与计算 图2 激光照射系统模型。在摆杆靠近靶子一侧表达式：在摆杆远离靶子一侧有表达式： 通过该关系表达式可确定平板在不同时刻相对摆杆所需摆过的角度，经过msp430单片机计算控制可使平板上的激光笔始终照射在中心线附近。电路与程序设计 .1模块设计 4.1.1系统总体框图 总体框图如图 图3 系统总体框图.1.2角度检测模块设计 电路如图 图4 角度模块电路图 4.1.3电机驱动模块设计 图5 电机驱动模块程序设计 程序功能描述与设计思路 202-A驱动步进电机实现平板的旋转。通过键盘输入系统的工作模式，并通过LCD直观地显示相关参数。 4.2.2程序流程图 流程图、测试方案与测试结果： 5.1测试方案 5.1.1硬件测试 5.1.2软件仿真测试 硬件软件联调5.2测试条件与仪器 测试条件：测试仪器 表1 测试仪器 数字万用表 3 量角器 4 卷尺 5 秒表 5.3测试结果及分析5.3.1测试分析与结论 测试结果如2： 表2 摆杆和平板测量 周数 木板旋转时间t1 摆杆摆动时间t2 Δt Δt/t2 10r 18.7s 19.2s 0.5s 2.6% 20r 37.9s 38.6s 0.7s 1.8% 30r 56.6s 57.6s 1.0s 1.7% 40r 76.0s 77.4s 1.4s