全国光电设计大赛报告.docx

第四届全国光电设计大赛理论方案报告编 号：参赛题目：基于光电导航的智能移动测量小车参赛队伍名称：所在学校：队员：指导老师：提交方案时间：2014-7-12摘 要本设计是基于STM32F103VET6处理器的具有循迹和计数测量的智能小车。循迹部分，选择了面阵CCD作为赛道图像的的采集，并对图像信息进行二值化处理，便于单片机进行图像处理；根据图像的处理情况，使用PID算法驱动电机和舵机矫正小车当前行驶状况，按照赛道的要求行驶；道路旁树数目的测量用到了激光反射传感器，通过激光打在数目上而反射回来的原理进行数目的测量；对隧道长度的测量用到了光电旋转编码器，把这个编码器加载到驱动轴上，由驱动轴的转动来带动编码器的转动从而测出小测的速度，在再用红外对射传感器来检测隧道的到来和离开，用单片机记录之间的时间，实现隧道长度的测量。关键词：STM32F103VET6、面阵CCD、光电旋转编码器、红外对射传感器、二值化、PID算法第一章 系统硬件结构1.1系统分析整个系统要实现的功能是循迹和测量。要实现循迹功能就必须可以让小车检测到不同的路况，再根据不同的路况特征进行调整，实现循迹行驶，循迹用到了面阵CCD，通过CCD的对整个赛道图像进行采集，STM32单片机对图像进行处理，通过PID算法对小车的电机和舵机进行控制。测量部分，要实现对隧道长度的测量，必须要知道两个量，一个是进出隧道的时间，即时间量，在一个是，通过的速度，知道这两个量，就能确定出隧道的长度，这里我们用到例了红外对射传感器，来感应隧道的到来和离去，以此来记录小车通过隧道的时间，在用编码器来测小车通过的速度，这样就能计算出隧道的长度。在对道路旁树木的个数进行测量时，考虑到小车快速的从树木旁通过时，要有快速的判断和计数，所以对传感器的要求就很高，我们这里选择了激光传感器，通过激光的反射和接受来确定树木，这样做的好处是：一、激光有很好的方向性。二，激光的感应速度很快，敏感度高。其次是通过单片机的定时计数器来对树木的个数进行计数，最后显示在液晶屏上。最后就是通车问题，根据比赛要求小车要在指定的位置停下来，就要有一个感应装置对指定位置设置的目标进行探测，并执行停止指令，在这里我们用到了红外反射传感器，对指定目标的进行障碍检测。1.2系统框图系统框图如图1所示：图1 系统框图第二章 硬件电路结构与方案设计2.1 电源管理模块机车主电源由7.2V 2000mA的NI-Cd电池提供，把这个电池直接接到电机驱动模块，为电机提供到电流，让模块上面的5V稳压源为单片机最小系统供电，同时用到了LM78O5芯片把电池的7.2V 转换为电压为恒定5V，最大电流为1.5A的稳压源，来为舵机提供正常工作的电压。用到了一块LM1117芯片把5V电压转换为3.3V的电压源，来为补光灯提供电压。下图为电源模块的示意图：图2 电源模块电路图2.2 图像采集模块由于道路信息状况不确定，红外传感器和普通的光耦器件不能识别道路信息，摒弃其作为循迹方案，改用反应更加灵敏功能更加强大的摄像头采集道信息，实现对小车高效精准的循迹导航。2.3 电机驱动模块采用高电压，大电流的电压驱动芯片L298N，该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机。采用标准逻辑电平信号控制。原理如图2所示：图2 电压驱动原理图2.4 速度检测模块 编码器可分为接触式和非接触式，可以用来测量转速。我们采用的是非接触式，用光敏元件作为接收敏感元件，通过光电转换，以透光和非透光分别表示二进制代码“1”和“0”，将角速度、角位移等物理信息转换为机器语言“1”或“0”输出用于通讯等功能。采用自制的速度传感器。光码盘固定在电机输出轴上及相应组合的对射光电器件，转一圈输出200个脉冲方波，加上相应硬件电路和软件控制可实现测速与测距。2.5 舵机驱动模块舵机内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，舵机的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低。舵机的电机选用空心杯电动机，属于直流永磁、伺服微特电机，具有能量转换效率大，制动灵活，电磁干扰少等优点。该舵机是一个典型的闭环控制系统。原理如图3所示：图3 舵机驱动原理图2.6激光传感器模块 激光发射电路上采用74ls04驱动放大调制后的信号，该驱动动力强，光点能量大、亮度高，探测距离大大提高。其具有以下优点：灵敏度高，频率响应快，瞬变过程短，输出功率大。前瞻范围很大。适当的调整可以满足比赛要