中国石油大学机电系统计算机控制 (2).pptVIP

LOGO LOGO 第二章 机电计算机控制系统的构成 1、机电系统的控制参数； 2、机电系统的控制结构； 3、机电系统控制环节； 4、常用的控制微机； 5、机电系统的基本实现过程。 主要内容： §2.1 机电系统的控制参数 在所有的机电系统的控制中较多的是对温度、位移、速度（流量）、力、时间、光、声、电等的控制。 温度，热量，比热容 温度 磁通，磁场 磁性 电流，电压，电位，功率，电荷，阻抗，电阻，电容，电感，电磁波 电气 频率，时间 频率 声压，噪音 音响 长度，厚度，位移，液面，速度，加速度，旋转角，质量，重量，力，压力，真空度，力矩，旋转力，风速，流速，流量，振动 机械 应用较多的控制参数 1、温度的控制； 2、位移、速度和加速度的控制； 3、力的控制； 4、流量的控制； 5、液位的控制 一、传感器 机电系统的基本控制结构主要由三部分组成，即传感器、控制单元和执行机构。 §2.2 机电系统的控制结构 传感器即测量元件，是控制机械系统的重要组成部分，它以被测参数为输入信号，并把它们变换成便于后面使用的输出信号。 1、温度测量元件 温度测量元件是利用物体的某些物理量(如几何尺寸、压力、电阻、热电势、辐射强度等)随温度的变化而变化的特性来测量温度的。如热电阻 、热电偶等。 2、压力测量元件 在机电系统的控制中压力测量元件多数是由弹性元件和电感或电容组合成电气式压力变换器。如压电式、电容式、电感式传感器等； 3、流量测量元件 流量是指单位时间通过管道横截面的流体量。按工作原理分为速度式、容积式、压差式、电磁式、超声波式等。 4、厚度测量元件 电容式、超声波式、射线式； 5、数字测量元件 编码器、光电码盘、接近开关等。 其它测量元件还有湿度、水分、光、磁性、气体、转速、加速度、振动传感器等。 二、控制单元 1、继电器组成的控制单元 继电器组成的控制单元主要由中间继电器、时间继电器和具有记忆功能的保持继电器等组成。 2、液压元件组成的控制单元 液压元件组成的控制单元主要是通过各种控制阀，对运动方向、流量和压力等进行控制。液压元件能够完成非常精确的控制，与电器结合起来就可实现复杂逻辑的控制。 3、气压元件组成的控制单元 气压控制单元是通过气动控制阀，对流量、运动方向和压力进行控制，完成比例、积分、比例积分、比例微分等调节。 4、计算机控制单元 现代的高性能、高可靠性、低成本的微型计算机同现代控制理论、伺服技术等结合在一起，组成了强有力的计算机控制机电系统，几乎完全取代了传统的继电器和分立元件控制系统，极大地增加了系统功能，减小了系统的体积。 三、执行机构 机电控制系统中带动被控对象按输入信号规律运动的部件称机电系统控制的执行机构，它是系统中将电能或液压能转化成机械能的动力传动装置。 常用的执行元件通常有三大类： 电动类；液动类；气动类； 1、电动类：直流伺服电机、交流伺服电机、直流力矩电动机、步进电动机(用于数字控制系统)等。 直流伺服电动机也称直流电马达，它在机电系统的控制中得到了广泛应用。 优点：直流伺服电动机具有起动转矩较大，调速范围较广，机械性能的线性度好，便于控制等优点。 不足：直流伺服电动机在低速运转时(如几转/分或几十转/分)，其转速在一周内会出现时快、时慢，甚至出现步进的现象。 直流力矩电动机的转速很低，转矩较大，它与被控对象之间不需要减速器，可以直接推动被控对象运动。 交流伺服电动机无整流子与电刷、摩擦力矩小、易维护、坚固耐用。 步进电机和一般电机的区别是控制信号为幅值恒定的电脉冲，而不是幅值变化的连续信号。步进电动机的功能是每给一个电脉冲，电动机就前进一步，即转动一个角度。 2、液压类：液压执行装置包括油缸和油马达，它们是将液压能转化成机械能的装置。 油缸按结构形式分为活塞缸、柱塞缸和摆动缸三大类。活塞缸和柱塞缸实现往复直线运动，输出推力和速度，摆动缸实现往复摆动，输出转矩和角速度。 油马达输出扭矩和角速度，实现连续的回转运动。 3、气动类：气动执行元件是以压缩空气为工作介质，并将气体的压力能转化为机械能，产生机械运动的装置。 §2.3 机电系统计算机控制环节 灵活性好、实时性好、存储能力强、逻辑运算能力强、精度高、稳定性好等。 1、计算机控制单元 2、输入输出接口与过程通道 输入通道是将被控对象上的模拟信号和开关信号转变成数字量的各种电路和设备的总称。 常见的输入通道有模拟量输入通道和数字量输入通道。 1）模拟量输入通道：调理电路、采样保持电路、AD转换电路。 2）开关量输入通道：光电隔离。 输出通道则是将计算机输出的数字量变为被控对象中各种模拟信号和开关信号的电路与设备的总和。 常见的输出通道包括模拟量输出通道和开关量输出通道。