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第四章 计算机控制系统特性分析 计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、动态特性和稳态性能进行分析是研究计算机控制系统必不可少的过程。 4.1 计算机控制系统的稳定性 4.2 计算机控制系统的动态特性 4.3 计算机控制系统的稳态误差 4.4 离散系统根轨迹和频率特性 4.1 计算机控制系统的稳定性 线性离散控制系统的稳定性条件 s域到z域的映射 线性离散控制系统稳定的充要条件 线性离散系统的稳定性判据 修正劳斯—胡尔维茨稳定判据 二次项特征方程稳定性的z域直接判别法 朱利稳定性检验 修尔—科恩稳定判据 s域到z域的映射 我们将s平面映射到z平面，并找出离散系统稳定时其闭环脉冲传递函数零、极点在z平面的分布规律，从而获得离散系统的稳定判据。令 则有 于是，s域到z域的基本映射关系式为 s平面左半平面的垂直线对应于z平面半径小于1的圆 (σ0,|z|1) s平面右半平面的垂直线对应于z平面半径大于1的圆 (σ0,|z|1) s平面水平直线对应于z平面具有相应角度的直线 s平面的等阻尼线对应z平面的螺旋线 s平面的虚轴在z平面的映射为一单位圆 (σ=0,|z|=1)