第1章-控制系统的状态空间模型PPT.ppt

第一章 控制系统的状态空间表达式;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;（三）高阶微分方程出发建立状态空间表达式;2、建立关于 x 的方程方程;3、系统输出方程 ;能控标准型; 系统的方程为 ，求系统的状态空间表达式。 ;系统的模拟结构图;不能控系统;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;状态空间表达式转换为约旦标准型;1.系统特征值;一个 维矢量 ：经过以 作为变换阵的变换，得到一个新的矢量;*;*;*;*;*;*;*;*;离散系统的状态空间表达式;离散系统的信号采用数字形式，输入和输出都是脉冲序列或数字序列。计算机控制系统属离散系统。 ;差分方程和脉冲传递函数;状态方程的建立;向量矩阵形式;离散系统方块图;矢量矩阵形式的离散状态空间表达式为：;例1.9：已知离散系统的差分方程为 试写出其状态方程和输出方程 。;例1.10 已???输入如下; 线性定常系统，其特征是它的状态空间表达式中的A、B、C、D 等矩阵的元素固定不变，与输入、输出或者时间无关。;非线性系统; 如果我们只局限于考察输入 偏离 为 时，对应于它， 也偏离 也偏离 时的行为，则可以通过对系统的一次近似而予以线性化。为此，将 附近作泰勒级数展开：;它们分别是n x n，n x r，m x n，，n x r维矩阵，其相应定义如下：;令;*;*;*;*;*;*;本章小结;*