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根轨迹习题大全
例2: 构造新系统，令其开环传递函数为: 例4:已知负反馈控制系统的开环传递函数为 例5:设负反馈控制系统中： 结论： 给系统配置一个开环零点，会使得： (1)实轴上的根轨迹发生改变； (2)改变渐近线的条数以及与实轴的交点、交角； (3)根轨迹向左偏移，提高了系统的稳定程度。 (4)可以对有损系统性能的极点配置偶极子，削弱其影响。 * 例1:某单位负反馈开环传递函数 试绘制其闭环根轨迹，并作分析。 × × × 解:(1)标出开环零极点分布图 (5)与虚轴交点(k=6, ) (2)实轴上根轨迹 (3)渐近线(-1, ) (4)分离点d=-0.42 根轨迹习题课 分析: a.该系统是绝对稳定还是条件稳定? b.如果是条件稳定，系统稳定满足的条件是什么？ c.K=5时，分析系统的动态跟随性能 × × × 提示：k=5时，系统有两个共轭复根 和一个负实根，利用幅值方程确定复实根，再根据闭环极点和的性质确定共轭复根。 阻尼线 -2.9 解：题目显然是求参数根轨迹问题。 已知系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为0.5、1、2时，时间常数 变化时的根轨迹。 则原系统的根轨迹与新系统根轨迹一样。 按照常规根轨迹的绘制法则即可绘制出新系统根轨迹 思考: 新系统中,分子阶次要高于分母阶次, 那么m-n根轨迹将起于何处？ 系统1 R(S) C(S) － R(S) C(S) 系统3 － R(S) C(S) 系统2 － 例3:分析Td对系统性能的影响 系统1 系统2 系统3 系统2在前向通道上配置了一个比例微分环节，系统3在原有单位负反馈基础上增加了速度负反馈。二者虽然在系统的位置不同，但都相当于给系统配置了一个开环零点。 系统2和系统3的闭环特征方程： 等效开环传递函数 × × × × o 系统1 系统2、3 思考：在前向通道与反馈通道配置开环零点，对系统的 影响完全一样吗？如果不同，区别是什么？ 试绘制系统根轨迹并确定系统稳定条件 × × × × o 要求:1)绘制系统根轨迹,并讨论系统稳定性。 2)若H(s)=2s+1,重新绘制系统根轨迹,讨论H(s)的 变化对系统稳定性的影响 *
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